本文選題：手術(shù)器械 + 絲傳動�。� 參考：《機械科學與技術(shù)》2017年02期

【摘要】：為了更好地滿足微創(chuàng)手術(shù)器械對運動靈活性和工作空間的要求,設(shè)計了一種六自由度絲傳動微創(chuàng)手術(shù)器械。此手術(shù)器械的6個自由度包括:肩關(guān)節(jié)偏轉(zhuǎn)自由度、肘關(guān)節(jié)俯仰自由度、腕關(guān)節(jié)俯仰自由度、自轉(zhuǎn)自由度、指關(guān)節(jié)偏轉(zhuǎn)自由度和手指的開合自由度。本微創(chuàng)手術(shù)器械在手指部分設(shè)計了快換手指,可以有效的節(jié)約在手術(shù)過程中更換手術(shù)器械的時間,同時減少了手術(shù)器械的成本。在手術(shù)器械結(jié)構(gòu)設(shè)計的基礎(chǔ)上對手術(shù)器械進行了運動學和工作空間分析。最后進行了運動學仿真,通過比較Solid Works仿真和MATLAB運算中得到的三維空間手術(shù)器械末端運動軌跡,驗證了手術(shù)器械結(jié)構(gòu)的合理性和運動學的正確性。
[Abstract]:In order to better meet the requirements of motion flexibility and workspace of minimally invasive surgical instruments, a six degree of freedom wire drive minimally invasive surgical instrument was designed. The six degrees of freedom of the instrument include shoulder deflection degree, elbow pitch freedom, wrist pitch freedom, rotation freedom, knuckles deflection freedom and finger opening and closing freedom. The minimally invasive surgical instrument is designed to replace the finger in the finger part, which can effectively save the time of replacing the surgical instrument during the operation process and reduce the cost of the surgical instrument. Based on the structural design of surgical instruments, kinematics and workspace analysis of surgical instruments were carried out. Finally, the kinematics simulation is carried out, and the rationality of the structure and the correctness of kinematics of the surgical instruments are verified by comparing the kinematic trajectory of the end of the three dimensional surgical instruments obtained in the Solid Works simulation and the MATLAB operation.
【作者單位】： 天津工業(yè)大學機械工程學院;天津工業(yè)大學工程實訓中心;
【基金】：國家自然科學基金青年基金項目(51205287)資助
【分類號】：TH777;TP242

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