發(fā)布時間：2018-05-04 09:00

  本文選題：機器宇航員 + 誤差模型　； 參考：《機器人》2017年02期

【摘要】：針對機器宇航員提出了一種基于MCPC(修正的完整參數(shù)連續(xù))模型的運動學參數(shù)標定方法.在分析機器宇航員關節(jié)柔性和連桿柔性的基礎上,采用MCPC方法建立了綜合考慮幾何誤差和柔性誤差的機器宇航員誤差模型,提出了機器宇航員運動學參數(shù)標定方法.通過實驗驗證了本文提出的標定方法能夠消除柔性因素對運動學參數(shù)標定的影響,獲得精確的運動學參數(shù),并有效提高機器宇航員操作精度.
[Abstract]:A kinematic parameter calibration method based on MCPC (modified complete Parameter continuity) model is proposed for robot astronauts. Based on the analysis of robot astronaut joint flexibility and linkage flexibility, a machine astronaut error model considering geometric error and flexible error is established by using MCPC method, and a calibration method for kinematic parameters of machine astronaut is proposed. The experimental results show that the proposed calibration method can eliminate the influence of flexible factors on kinematic parameter calibration, obtain precise kinematics parameters, and improve the precision of robot astronaut operation.
【作者單位】： 北京郵電大學自動化學院;
【基金】：國家自然科學基金(61403038) 國家973計劃(2013CB733000)
【分類號】：TP242

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本文編號：1842420