本文選題：仿人機(jī)器人 + 二階錐��； 參考：《北京郵電大學(xué)學(xué)報(bào)》2017年03期

【摘要】：根據(jù)仿人機(jī)器人協(xié)作運(yùn)動(dòng)的控制特點(diǎn),構(gòu)建2個(gè)仿人機(jī)器人進(jìn)行球體搬運(yùn)協(xié)作運(yùn)動(dòng)模型,并提出了一種基于二階錐控制原理的多仿人機(jī)器人運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性的控制方法.通過對(duì)協(xié)作運(yùn)動(dòng)過程中各種穩(wěn)定性進(jìn)行聯(lián)合約束,構(gòu)建二階錐規(guī)劃方程,將運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性最優(yōu)控制問題轉(zhuǎn)換成二階錐規(guī)劃方程的優(yōu)化問題.仿真與實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該控制方法可以有效控制仿人機(jī)器人的協(xié)作運(yùn)動(dòng)并確保其穩(wěn)定性.
[Abstract]:According to the control characteristics of humanoid robot's cooperative motion, two humanoid robots are constructed to carry out the cooperative movement model, and a control method of motion stability of multi-humanoid robot based on the second-order cone control principle is proposed. The second order cone programming equation is constructed through the joint constraint of various kinds of stability in the process of cooperative motion, and the optimal control problem of motion stability is transformed into an optimization problem of the second order cone programming equation. Simulation and experimental results show that the proposed control method can effectively control the cooperative motion of humanoid robot and ensure its stability.
【作者單位】： 寧波工程學(xué)院電子與信息工程學(xué)院;哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：全國(guó)教育信息技術(shù)研究課題項(xiàng)目(166233365) 浙江省高等教育教學(xué)改革項(xiàng)目(jg2015190) 浙江省教育技術(shù)研究規(guī)劃課題項(xiàng)目(JB049;JA027) 浙江省高校實(shí)驗(yàn)室工作研究項(xiàng)目(ZD201504)
【分類號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：1840900