本文選題：坐標(biāo)機(jī)器人 + 圖像處理��； 參考：《重慶大學(xué)》2016年碩士論文

【摘要】：近年來中國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)得到非常迅速的發(fā)展,機(jī)器人市場占有量全世界最高,機(jī)器人產(chǎn)業(yè)在國家提出的中國第十三個五年計劃中作為重點發(fā)展產(chǎn)業(yè),其重要性以及顯而易見。我國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)通過科技計劃的持續(xù)支持,在研發(fā)和制造方面具有了一定的基礎(chǔ)。自主開發(fā)出了弧焊、點焊、碼垛、裝配、搬運、沖壓、噴漆等工業(yè)機(jī)器人,其中坐標(biāo)機(jī)器人在碼垛,裝配以及搬運等過程中依靠其結(jié)構(gòu)簡單,成本低廉,運行速度快,交貨周期短,適合大批量生產(chǎn)等優(yōu)勢占據(jù)了大量的低端加工制造市場。隨著生產(chǎn)效率和生產(chǎn)自動化程度的提高,機(jī)器視覺系統(tǒng)被引入機(jī)器人產(chǎn)業(yè)中,其特點是提高生產(chǎn)的柔性和自動化程度。在一些不適合于人工作業(yè)的風(fēng)險工作環(huán)境或人工視覺難以滿足要求的場所,常用機(jī)器視覺來代替人工視覺,機(jī)器視覺易于完成信息集成,是實現(xiàn)計算機(jī)集成制造基礎(chǔ)技術(shù)。本文首先對分析坐標(biāo)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特點,選取了其中的一種圓柱坐標(biāo)機(jī)器人為實驗對象,確定視覺系統(tǒng)與圓柱坐標(biāo)機(jī)器人控制系統(tǒng)的硬件要求以及總體功能及組成。其次對圖像處理方法進(jìn)行了系統(tǒng)的研究,結(jié)合工件實際情況對不同算法進(jìn)行比較,選擇了合適的圖像處理算法。然后對工件定位的關(guān)鍵技術(shù)如特征提取,中心點提取的問題進(jìn)行研究,提出了一種多邊形中心點提取算法,提高中心點提取精度,使用Visual Studio軟件和OpenCV計算機(jī)視覺庫完成了視覺定位軟件的開發(fā)。最后編寫出坐標(biāo)機(jī)器人控制軟件,完成工件定位抓取實驗,驗證其系統(tǒng)的功能,對測量數(shù)據(jù)進(jìn)行分析并得出誤差原因。
[Abstract]:In recent years, the robot industry in China has been developing rapidly, and the robot market has the highest share in the world. The importance and the obvious importance of the robot industry in the 13th Five-Year Plan of China are very important and obvious. China's robotics industry has a certain foundation in R & D and manufacturing through the continuous support of scientific and technological programs. Independently developed arc welding, spot welding, palletizing, assembly, handling, stamping, painting and other industrial robots. Coordinate robots in the palletizing, assembly and handling process rely on its simple structure, low cost, fast operation, etc. Short delivery period, suitable for mass production and other advantages occupy a large number of low-end processing manufacturing market. With the improvement of production efficiency and automation, machine vision system is introduced into the robot industry, which is characterized by improving the flexibility and automation of production. In some places which are not suitable for manual work or where artificial vision is difficult to meet the requirements, machine vision is used to replace artificial vision, and machine vision is easy to complete information integration, which is the basic technology to realize computer integrated manufacturing. This paper firstly analyzes the structural characteristics of coordinate robot, selects one of the cylindrical coordinate robots as experimental object, and determines the hardware requirements, overall functions and composition of vision system and cylindrical coordinate robot control system. Secondly, the image processing method is studied systematically, and the suitable image processing algorithm is selected by comparing the different algorithms with the actual situation of the workpiece. Then, the key techniques of workpiece location such as feature extraction and center point extraction are studied, and a polygonal center point extraction algorithm is proposed to improve the accuracy of center point extraction. The visual positioning software is developed by using Visual Studio software and OpenCV computer vision library. Finally, the coordinate robot control software is written to complete the work piece positioning and grab experiment, to verify the function of the system, to analyze the measurement data and to obtain the error reasons.
【學(xué)位授予單位】：重慶大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號】：TP391.41;TP242

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本文編號：1828418