本文選題：機(jī)器人 + 閉環(huán)控制系統(tǒng)��； 參考：《機(jī)械科學(xué)與技術(shù)》2017年05期

【摘要】：針對(duì)下肢癱瘓患者的康復(fù)訓(xùn)練需求,設(shè)計(jì)了一種下肢外骨骼助行康復(fù)機(jī)器人。描述了外骨骼機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)。設(shè)計(jì)了基于關(guān)節(jié)角位移的閉環(huán)控制系統(tǒng),將VICON運(yùn)動(dòng)捕捉系統(tǒng)采集的正常人體下肢運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)角作為參考輸入信息,控制受試者穿戴外骨骼進(jìn)行行走、上下臺(tái)階動(dòng)作。完成系統(tǒng)調(diào)試后,采用VICON運(yùn)動(dòng)捕捉系統(tǒng)捕捉受試者在該控制系統(tǒng)下的步態(tài),并與正常人體步態(tài)作對(duì)比,驗(yàn)證了控制算法的正確性。定義了下肢康復(fù)評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)RMP,使用設(shè)計(jì)的外骨骼康復(fù)機(jī)器人進(jìn)行患者跟蹤康復(fù)訓(xùn)練實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了助行康復(fù)機(jī)器人的有效性。
[Abstract]:According to the rehabilitation training needs of patients with lower extremity paralysis, a lower limb exoskeleton assisted rehabilitation robot was designed. The mechanical structure of exoskeleton robot is described. A closed-loop control system based on joint angular displacement is designed. The normal lower limb motion joint angle collected by VICON motion capture system is used as the reference input information to control the subjects to walk with exoskeleton and move up and down steps. After the system is debugged, the VICON motion capture system is used to capture the gait of the subjects under the control system, and compared with the normal human gait, the correctness of the control algorithm is verified. The evaluation standard RMPof lower limb rehabilitation was defined and the effectiveness of the robot was verified by using the designed exoskeleton rehabilitation robot for patient tracking rehabilitation training.
【作者單位】： 江南大學(xué)江蘇省食品先進(jìn)制造裝備技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;江南大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;北京航空航天大學(xué);
【基金】：中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費(fèi)專項(xiàng)資金項(xiàng)目(JUSRP11718) 江蘇省自然科學(xué)基金青年基金項(xiàng)目(BK20160185) 江蘇省食品先進(jìn)制造裝備技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開(kāi)放課題(江南大學(xué))項(xiàng)目資助
【分類號(hào)】：TP242.3

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本文編號(hào)：1824029