本文選題：果蔬采摘 + 柔性抓取�。� 參考：《農(nóng)機(jī)化研究》2017年06期

【摘要】：果蔬采摘是水果蔬菜生產(chǎn)種植中最繁瑣、最耗時(shí)間、最費(fèi)精力的部分之一,直接影響果蔬日后的價(jià)值和銷售。隨著經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展、外出務(wù)工人員增多及農(nóng)業(yè)勞動(dòng)力減少,勞動(dòng)力在果蔬種植成本所占比例越來(lái)越大。實(shí)現(xiàn)果蔬自動(dòng)化采摘是降低成本、釋放農(nóng)業(yè)勞動(dòng)力的重要舉措。20世紀(jì)80年代,美國(guó)成功生產(chǎn)了世界上第1臺(tái)西紅柿采摘機(jī)器人。近年來(lái),隨著信息技術(shù)和自動(dòng)化技術(shù)的高速發(fā)展,農(nóng)業(yè)采摘機(jī)器人的研究和開(kāi)發(fā)取得了很大進(jìn)步,但對(duì)果蔬柔性抓取的研究進(jìn)展較慢。為此,基于滑覺(jué)傳感檢測(cè)技術(shù)與果蔬損傷機(jī)理,以農(nóng)業(yè)機(jī)器人采摘控制系統(tǒng)為研究平臺(tái),運(yùn)用離散小波變換算法,從傳感器和抓取力控制著手,深入研究和設(shè)計(jì)了農(nóng)業(yè)機(jī)器人柔性無(wú)損采摘控制系統(tǒng)。試驗(yàn)表明:系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定,可靠性強(qiáng),對(duì)實(shí)現(xiàn)果蔬柔性采摘具有十分重要的應(yīng)用意義。
[Abstract]:Fruit and vegetable picking is one of the most tedious, time-consuming and energy consuming parts in the production and planting of fruits and vegetables, which directly affects the value and sales of fruits and vegetables in the future. With the rapid development of economy, the increase of migrant workers and the decrease of agricultural labor force, the proportion of labor force in the cost of planting fruits and vegetables is increasing. Automatic harvesting of fruits and vegetables is an important measure to reduce costs and release agricultural labor. In the 1980s, the United States successfully produced the first tomato harvesting robot in the world. In recent years, with the rapid development of information technology and automation technology, great progress has been made in the research and development of agricultural harvesting robot. Therefore, based on the skid sensing technology and the mechanism of fruit and vegetable damage, the agricultural robot picking control system is used as the research platform, and the discrete wavelet transform algorithm is used to control the hand from the sensor and grab force. The flexible and non-destructive harvesting control system of agricultural robot is studied and designed. The test results show that the system is stable and reliable, and it is very important to realize the flexible picking of fruits and vegetables.
【作者單位】： 河南工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院;
【基金】：河南省自然科學(xué)基金項(xiàng)目(2015ZCB115) 南陽(yáng)市科技攻關(guān)項(xiàng)目(2012GG029)
【分類號(hào)】：TP242

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1817792