發(fā)布時(shí)間：2018-04-27 07:17

  本文選題：仿人機(jī)器人 + 表情再現(xiàn)��； 參考：《機(jī)械科學(xué)與技術(shù)》2017年01期

【摘要】：研制出仿人機(jī)器人頭頸協(xié)調(diào)系統(tǒng),主要包括仿人機(jī)器人和控制系統(tǒng)。仿人機(jī)器人具有22個(gè)自由度,控制系統(tǒng)采用上下位機(jī)結(jié)構(gòu),并完成包含四種工作模式的人機(jī)軟件界面。在ADAMS軟件中,對(duì)眼球圓周轉(zhuǎn)動(dòng)以及眼頸協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,在頭頸協(xié)調(diào)系統(tǒng)中,機(jī)器人的面部器官能夠逼真地再現(xiàn)8種基本表情,結(jié)合頸部運(yùn)動(dòng),可以實(shí)現(xiàn)更多豐富多樣的表情,比如愧疚、仰天大笑及傲慢等,頭頸協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)能夠使得機(jī)器人實(shí)現(xiàn)對(duì)小球和人臉的可靠性檢測(cè)和跟蹤。
[Abstract]:The head and neck coordination system of humanoid robot is developed, which includes humanoid robot and control system. The humanoid robot has 22 degrees of freedom, the control system adopts the upper and lower computer structure, and completes the man-machine software interface which includes four working modes. In ADAMS software, kinematics simulation of eye circumference rotation and eye neck coordinated motion is carried out. The experimental results show that, in the head and neck coordination system, the robot's facial organs can vividly reproduce eight basic expressions, and combined with neck movement, it can achieve more rich and diverse expressions, such as guilt, laughing on the sky and arrogance, etc. The coordinated movement of head and neck enables the robot to detect and track the reliability of balls and faces.
【作者單位】： 上海大學(xué)機(jī)電工程與自動(dòng)化學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(61273325) 國(guó)家重大科學(xué)儀器設(shè)備研發(fā)專(zhuān)項(xiàng)(2012YQ150087)資助
【分類(lèi)號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：1809758