本文選題：零重力模擬 + 空間機械臂��； 參考：《機器人》2016年03期

【摘要】：針對基于吊絲配重的空間機械臂零重力模擬系統(tǒng)的性能評價問題,提出"卸載率"指標(biāo),研究提高系統(tǒng)模擬精度和可靠性的改進方法.首先,基于小變形假設(shè)和線性疊加原理,在考慮2維隨動系統(tǒng)跟隨位置誤差和吊索拉力誤差的情況下,分別分析臂桿附加應(yīng)力情況和彎扭復(fù)合變形.然后,建立吊索拉力誤差和附加應(yīng)力的線性關(guān)系,并獲得吊索拉力誤差對臂桿附加應(yīng)力的"影響度".隨后,定義單個吊索"卸載率"和零重力模擬裝置"總卸載率"的指標(biāo).最后,研究了"卸載率"計算方法和相互關(guān)系.
[Abstract]:Aiming at the performance evaluation of space manipulator zero gravity simulation system based on hoisting wire weight, the "unloading rate" index is proposed to study the improved method to improve the simulation accuracy and reliability of the system. Firstly, based on the assumption of small deformation and the principle of linear superposition, considering the error of the following position and the tension of the sling, the additional stress of the arm and the composite deformation of the bending and torsion are analyzed respectively. Then, the linear relationship between the tension error and the additional stress of the sling is established, and the "degree of influence" of the tension error on the additional stress of the arm rod is obtained. Then, the "unloading rate" of single sling and the "total unloading rate" of zero gravity simulator are defined. Finally, the calculation method of "unloading rate" and its relationship are studied.
【作者單位】： 清華大學(xué)機械工程系;清華大學(xué)摩擦學(xué)國家重點實驗室;清華大學(xué)精密超精密制造裝備及控制北京市重點實驗室;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51475252,51575292) 清華大學(xué)自主科研計劃(2014z22068)
【分類號】：TP241

【相似文獻】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 侯保林,樵軍謀,韓宏潮;一重載高速機械臂的結(jié)構(gòu)與控制同時設(shè)計[J];機械設(shè)計;2004年01期

2 賈宏亮;姚瓊;黃強;;基于質(zhì)量分配的空間機械臂剛度優(yōu)化[J];中國空間科學(xué)技術(shù);2008年03期

3 李斌;;月球車車載機械臂的研究進展及關(guān)鍵技術(shù)探討[J];機器人技術(shù)與應(yīng)用;2008年03期

4 ;美大學(xué)研發(fā)腦波控制機械臂[J];機械研究與應(yīng)用;2009年01期

5 任美玲;陶大錦;;機械臂的研究與進展[J];出國與就業(yè)(就業(yè)版);2012年02期

6 劉朋增;;基于移動平臺的機械臂結(jié)構(gòu)分析與設(shè)計[J];企業(yè)導(dǎo)報;2013年11期

7 ;手術(shù)用微型機械臂[J];機器人情報;1994年01期

8 賀棚梓;;升級版加拿大機械臂[J];太空探索;2014年02期

9 張暢;唐立軍;吳定祥;賀慧勇;司妞;李濤;;六軸機械臂在冰箱能耗檢測線中的軌跡分析[J];電子科技;2014年04期

10 楊孝文;;猴子學(xué)會用控制機械臂[J];共產(chǎn)黨員;2008年14期

相關(guān)會議論文 前10條

1 王印超;賴小明;楊學(xué)寧;李建永;陳化智;陶建國;;繩驅(qū)式表取采樣機械臂的設(shè)計研究[A];中國宇航學(xué)會深空探測技術(shù)專業(yè)委員會第九屆學(xué)術(shù)年會論文集（下冊）[C];2012年

2 張繼輝;;助力機械臂在汽車制造業(yè)中的應(yīng)用[A];第九屆河南省汽車工程技術(shù)研討會論文集[C];2012年

3 黃登峰;陳力;;基于雙向映射神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)的漂浮基空間機械臂逆運動學(xué)控制[A];慶祝中國力學(xué)學(xué)會成立50周年暨中國力學(xué)學(xué)會學(xué)術(shù)大會’2007論文摘要集（下）[C];2007年

4 陳瑞燕;梁輝;馮永;;用于深水水下設(shè)備下放安裝的多功能機械臂[A];第十三屆中國科協(xié)年會第13分會場-海洋工程裝備發(fā)展論壇論文集[C];2011年

5 朱華里;張芳;;電機控制下的一類彈性機械臂系統(tǒng)的鎮(zhèn)定[A];1996年中國控制會議論文集[C];1996年

6 鄭樺;叢爽;魏子翔;;提高實際繪圖精度與速度的二自由度機械臂控制[A];2007年中國智能自動化會議論文集[C];2007年

7 韓清凱;張昊;高培鑫;劉金國;;機械臂系統(tǒng)控制同步的非線性動力學(xué)特性研究[A];第十四屆全國非線性振動暨第十一屆全國非線性動力學(xué)和運動穩(wěn)定性學(xué)術(shù)會議摘要集與會議議程[C];2013年

8 梁捷;陳力;;漂浮基空間機械臂姿態(tài)與末端抓手協(xié)調(diào)運動的模糊變結(jié)構(gòu)滑模控制[A];慶祝中國力學(xué)學(xué)會成立50周年暨中國力學(xué)學(xué)會學(xué)術(shù)大會’2007論文摘要集（下）[C];2007年

9 劉慶杰;許向陽;戴亞平;;基于機械臂轉(zhuǎn)速的遠程廣義最小方差控制[A];全國煉鋼連鑄過程自動化技術(shù)交流會論文集[C];2006年

10 趙京;荊紅梅;;具有全局性能的冗余度機械臂容錯運動規(guī)劃[A];第十三屆全國機構(gòu)學(xué)學(xué)術(shù)研討會論文集[C];2002年

相關(guān)重要報紙文章 前10條

1 葛秋芳;科學(xué)家讓猴子憑“意念”操縱機械臂抓取食物[N];新華每日電訊;2008年

2 毛毛;瑞典開發(fā)出不怕水的微型機械臂[N];中國高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)導(dǎo)報;2000年

3 王曉晨 潘晨;讓中國“臂”炫舞太空[N];中國航天報;2012年

4 田兆運 張曉祺;“玉兔號”:機械臂投放測試成功，即將開始休眠[N];新華每日電訊;2013年

5 通訊員 祁登峰 記者 付毅飛;“玉兔”機械臂成功實施首次科學(xué)探測[N];科技日報;2014年

6 張忠霞;“奮進”號宇航員太空組裝機器人[N];人民日報;2008年

7 陳盈;未來軍醫(yī)是個機器人[N];中國國防報;2009年

8 翟軍;機器人之路——從機械臂到類人型[N];北京日報;2000年

9 記者 何德功;專治膝蓋的機器人[N];新華每日電訊;2003年

10 ;“玉兔之手”完成首次月面探測[N];團結(jié)報;2014年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前10條

1 王琨;提高串聯(lián)機械臂運動精度的關(guān)鍵技術(shù)研究[D];中國科學(xué)技術(shù)大學(xué);2013年

2 杜濱;全方位移動機械臂協(xié)調(diào)規(guī)劃與控制[D];北京工業(yè)大學(xué);2013年

3 張鵬;機械臂協(xié)調(diào)操作柔性負(fù)載系統(tǒng)動力學(xué)與控制[D];吉林大學(xué);2010年

4 唐志國;機械臂操作柔性負(fù)載系統(tǒng)分布參數(shù)建模與控制方法研究[D];吉林大學(xué);2011年

5 杜艷麗;可重構(gòu)機械臂分散控制及主動容錯控制方法研究[D];吉林大學(xué);2014年

6 廖一寰;空間自由漂浮機械臂系統(tǒng)的運動規(guī)劃方法研究[D];國防科學(xué)技術(shù)大學(xué);2011年

7 石進峰;空間機械臂熱控制關(guān)鍵技術(shù)研究[D];中國科學(xué)院研究生院(長春光學(xué)精密機械與物理研究所);2014年

8 張奇;輕型機械臂系統(tǒng)及其基于無源性理論的柔順控制研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2014年

9 劉洋;單馬達驅(qū)動多關(guān)節(jié)機械臂的關(guān)鍵技術(shù)研究[D];華中科技大學(xué);2009年

10 鄭樺;機械臂系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)遠程控制研究與實現(xiàn)[D];中國科學(xué)技術(shù)大學(xué);2007年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 龐征博;船舶大分段劃線機械臂控制技術(shù)研究[D];大連理工大學(xué);2012年

2 劉彩鳳;不同重力環(huán)境下空間機械臂摩擦補償控制研究[D];燕山大學(xué);2015年

3 王海濱;基于TMS320F2812的一階機械臂控制系統(tǒng)的研究[D];東北林業(yè)大學(xué);2015年

4 張曉穎;基于雙層結(jié)構(gòu)的機械臂運動模型預(yù)測控制算法研究[D];上海交通大學(xué);2015年

5 郭維;移動機械臂對運動受限物體操作的規(guī)劃與控制[D];上海交通大學(xué);2015年

6 劉磊;機械臂操作柔性負(fù)載系統(tǒng)柔順控制方法研究[D];吉林大學(xué);2009年

7 陳戈軍;基于雙目立體視覺的機械臂手端定位方法研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2009年

8 李宏慶;基于視覺的六自由度機械臂控制技術(shù)研究[D];南京理工大學(xué);2009年

9 彭春雷;空間機械臂集中式鎖解機構(gòu)的設(shè)計與分析[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2008年

10 劉欣欣;油田分層注水測調(diào)儀機械臂的研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2009年

，

本文編號：1806197