本文選題：零重力模擬 + 空間機械臂��； 參考：《機器人》2016年03期

【摘要】：針對基于吊絲配重的空間機械臂零重力模擬系統的性能評價問題,提出"卸載率"指標,研究提高系統模擬精度和可靠性的改進方法.首先,基于小變形假設和線性疊加原理,在考慮2維隨動系統跟隨位置誤差和吊索拉力誤差的情況下,分別分析臂桿附加應力情況和彎扭復合變形.然后,建立吊索拉力誤差和附加應力的線性關系,并獲得吊索拉力誤差對臂桿附加應力的"影響度".隨后,定義單個吊索"卸載率"和零重力模擬裝置"總卸載率"的指標.最后,研究了"卸載率"計算方法和相互關系.
[Abstract]:Aiming at the performance evaluation of space manipulator zero gravity simulation system based on hoisting wire weight, the "unloading rate" index is proposed to study the improved method to improve the simulation accuracy and reliability of the system. Firstly, based on the assumption of small deformation and the principle of linear superposition, considering the error of the following position and the tension of the sling, the additional stress of the arm and the composite deformation of the bending and torsion are analyzed respectively. Then, the linear relationship between the tension error and the additional stress of the sling is established, and the "degree of influence" of the tension error on the additional stress of the arm rod is obtained. Then, the "unloading rate" of single sling and the "total unloading rate" of zero gravity simulator are defined. Finally, the calculation method of "unloading rate" and its relationship are studied.
【作者單位】： 清華大學機械工程系;清華大學摩擦學國家重點實驗室;清華大學精密超精密制造裝備及控制北京市重點實驗室;
【基金】：國家自然科學基金(51475252,51575292) 清華大學自主科研計劃(2014z22068)
【分類號】：TP241

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本文編號：1806197