本文選題：反射鏡穩(wěn)定 + 自適應魯棒控制　； 參考：《系統(tǒng)工程與電子技術》2017年04期

【摘要】：針對反射鏡穩(wěn)定平臺視軸運動強耦合和非線性的特點,同時考慮外界干擾力矩和建模誤差的不確定性,設計了一種基于擴張觀測器的反射鏡穩(wěn)定平臺自適應魯棒控制器。首先,利用光學矢量理論和動量矩定理建立了某型反射鏡穩(wěn)定平臺的動力學模型。然后,在此基礎上,引入非線性自適應魯棒控制器,對摩擦參數(shù)和轉(zhuǎn)動慣量等系統(tǒng)參數(shù)進行在線調(diào)整,對摩擦力矩進行了有效補償,并保證了自適應學習的穩(wěn)定性。同時,采用擴張觀測器準確的獲取了未知外界干擾力矩。最后,仿真和實驗結果表明了所設計的控制器在隔離外界擾動和提高跟蹤精度方面的有效性和可行性。
[Abstract]:Aiming at the strong coupling and nonlinearity of the view axis motion of the reflector stabilized platform and considering the uncertainty of the external disturbance moment and the modeling error, an adaptive robust controller for the reflector stabilized platform based on the extended observer is designed. Firstly, the dynamic model of a reflector stabilized platform is established by using the theory of optical vector and the theorem of momentum. Then, a nonlinear adaptive robust controller is introduced to adjust the system parameters such as friction parameters and moment of inertia online. The friction torque is compensated effectively and the stability of adaptive learning is guaranteed. At the same time, the extended observer is used to obtain the unknown external disturbance torque accurately. Finally, the simulation and experimental results show the effectiveness and feasibility of the proposed controller in isolating the external disturbances and improving the tracking accuracy.
【作者單位】： 哈爾濱工業(yè)大學控制科學與工程系;天津津航技術物理研究所;
【基金】：國家自然科學基金(61174203)資助課題
【分類號】：TP273

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本文編號：1803810