本文選題：全方位 + 避障�。� 參考：《四川大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版)》2017年01期

【摘要】：針對(duì)機(jī)器人避障軌跡控制過程中存在的路徑優(yōu)化以及如何躲避大障礙物或者是多障礙物的情況,本文提出一種基于狄克斯特拉算法與貝塞爾曲線的機(jī)器人移動(dòng)避障實(shí)時(shí)控制改進(jìn)算法,該算法引入機(jī)器人與目標(biāo)終點(diǎn)路徑的速度分量,采用狄克斯特拉算法進(jìn)行移動(dòng)軌跡路徑優(yōu)化,進(jìn)而采用貝賽爾曲線修訂優(yōu)化路徑,以此滿足動(dòng)態(tài)約束條件.仿真結(jié)果表明:相對(duì)于改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)算法,本文構(gòu)建的改進(jìn)算法使得機(jī)器人移動(dòng)時(shí)間縮短,機(jī)器人避障運(yùn)動(dòng)規(guī)劃明顯改善,具有較強(qiáng)的魯棒性.
[Abstract]:Aiming at the path optimization and how to avoid large obstacle or multi - obstacle in robot obstacle avoidance trajectory control , this paper proposes a real - time control improvement algorithm for robot moving obstacle avoidance system based on dikstra algorithm and Bezier curve .

【作者單位】： 成都工業(yè)學(xué)院電氣工程學(xué)院系;
【基金】：四川省教育廳理工科重點(diǎn)項(xiàng)目(14ZA0287)
【分類號(hào)】：TP242

【參考文獻(xiàn)】

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1 李丹;張蒙;孫海濤;童祖兵;;一種改進(jìn)的KAZE特征檢測(cè)算法[J];四川大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2015年03期

2 翁理國(guó);紀(jì)壯壯;夏e，

本文編號(hào)：1769161