發(fā)布時間：2018-04-17 18:47

  本文選題：機器人 + 嵌入式傳感��； 參考：《南京理工大學(xué)》2017年碩士論文

【摘要】：隨著機器人技術(shù)的不斷發(fā)展,傳感器技術(shù)和人機交互技術(shù)在機器人上的應(yīng)用日益凸顯。嵌入式傳感器多節(jié)點分布、多傳感信息融合、和多樣化的人機交互方式是未來機器人技術(shù)的重點發(fā)展方向之一。本文以某特種軍用機器人為平臺研究嵌入式傳感與人機交互技術(shù)在機器人上的應(yīng)用,搭建了包括線圈傳感器節(jié)點、溫度及壓力傳感器節(jié)點的傳感器系統(tǒng)和人機交互系統(tǒng)。該嵌入式傳感系統(tǒng)的關(guān)鍵在于線圈傳感器和測速單元的優(yōu)化設(shè)計,論文通過分析現(xiàn)有測速方法的特點,確定了基于線圈傳感器原理的測速方案,設(shè)計了由兩組相隔一定距離的雙串接線圈構(gòu)成的測速傳感器,實現(xiàn)對機器人陣列發(fā)射單元的速度測量。系統(tǒng)各傳感器節(jié)點采用模塊化設(shè)計和無線數(shù)據(jù)傳輸,彼此獨立工作,具有體積小、拖線少、便于多傳感節(jié)點布置和節(jié)點數(shù)目易擴充的優(yōu)點。系統(tǒng)人機交互由控制單元、電腦和手機組成,實現(xiàn)了語音交互功能、PC機LabVIEW和WEB網(wǎng)頁交互功能、手機藍牙APP和短信交互功能,系統(tǒng)具有互補作用的多人機交互途經(jīng)可提高其對復(fù)雜環(huán)境的適應(yīng)性。本文對設(shè)計的嵌入式傳感和人機交互系統(tǒng)進行了制作和驗證實驗,驗證了所設(shè)計的嵌入式傳感和人機交互系統(tǒng)軟硬件的可行性,對有類似功能需求的機器人設(shè)計具有一定參考價值。
[Abstract]:With the development of robot technology, sensor technology and human-computer interaction technology are becoming more and more important.Multi-node distribution of embedded sensors, multi-sensor information fusion, and a variety of human-computer interaction methods are one of the key development directions of robot technology in the future.In this paper, a special military robot is used to study the application of embedded sensor and human-computer interaction technology on the robot, and a sensor system including coil sensor node, temperature and pressure sensor node and human-computer interaction system is built.The key of the embedded sensor system lies in the optimization design of the coil sensor and the speed measuring unit. By analyzing the characteristics of the existing speed measurement methods, the paper determines the speed measurement scheme based on the principle of the coil sensor.A speed sensor composed of two groups of double series coils with a certain distance is designed to measure the velocity of the robot array emitter unit.Each sensor node in the system uses modularization design and wireless data transmission, which work independently of each other. It has the advantages of small volume, less towing lines, convenient multi-sensor node arrangement and easy expansion of the number of nodes.The system consists of a control unit, a computer and a mobile phone. It realizes the interactive functions of voice interaction, PC LabVIEW and WEB web page, Bluetooth APP and short message.Multi-man-machine interaction with complementary function can improve the adaptability of the system to complex environment.In this paper, the design of the embedded sensor and human-computer interaction system is made and verified, and the feasibility of the hardware and software of the embedded sensing and human-computer interaction system is verified.It has some reference value for robot design with similar function.
【學(xué)位授予單位】：南京理工大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號】：TP242;TP11

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