本文選題：Delta機(jī)器人 + NJ控制器�。� 參考：《機(jī)床與液壓》2017年03期

【摘要】：為了提高Delta機(jī)器人在自動(dòng)化拾取作業(yè)中的控制精度、速度及系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性和可靠性,提出基于歐姆龍Sysmac自動(dòng)化平臺(tái)對(duì)Delta機(jī)器人控制系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì),采用NJ系列機(jī)器人控制器和控制用高速網(wǎng)絡(luò)EtherCAT,將機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制和周邊運(yùn)動(dòng)的邏輯控制進(jìn)行統(tǒng)一,實(shí)現(xiàn)一體化控制,并通過視覺系統(tǒng)判斷抓取對(duì)象的位置偏差,實(shí)現(xiàn)精確定位,展現(xiàn)機(jī)器人與視覺系統(tǒng)的完美配合。驗(yàn)證工作基于Delta機(jī)器人的動(dòng)態(tài)抓取實(shí)驗(yàn)平臺(tái)展開,順利地完成了"檢測—跟蹤—抓取—搬運(yùn)"實(shí)驗(yàn),實(shí)驗(yàn)結(jié)果充分證明了方案的可行性。
[Abstract]:In order to improve the control accuracy, speed, real-time and reliability of Delta robot in automatic pickup operation, a design of Delta robot control system based on OMRON Sysmac automation platform is proposed.By using NJ series robot controller and EtherCAT, the motion control of robot and the logic control of peripheral motion are unified to realize the integrated control, and the position deviation of grab object is judged by visual system.Achieve accurate positioning and show the perfect cooperation between robot and vision system.The verification work is based on the dynamic grab experiment platform of Delta robot, and the "detection-track-grabbing-handling" experiment is successfully completed. The experimental results fully prove the feasibility of the scheme.
【作者單位】： 江蘇大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51179076) 江蘇省科技支撐項(xiàng)目(BE2013009)
【分類號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：1761508