本文選題：機(jī)器人 + 驅(qū)動(dòng)器�。� 參考：《機(jī)械工程學(xué)報(bào)》2017年09期

【摘要】：離子聚合物-金屬復(fù)合材料(Ionic polymer-metal composites,IPMC)作為一種特點(diǎn)突出?性能優(yōu)良的軟體智能材料,具有極高的研究和實(shí)用價(jià)值,受到了國內(nèi)外研究人員的廣泛關(guān)注。基于此,對IPMC驅(qū)動(dòng)器的基本原理、結(jié)構(gòu)組成,及其在機(jī)器人領(lǐng)域中的應(yīng)用現(xiàn)狀進(jìn)行了總結(jié),重點(diǎn)分析新近出現(xiàn)的離子交換薄膜和復(fù)合電極材料的特性及其對IPMC性能的影響,概括IPMC驅(qū)動(dòng)器的成膜、鍍層和封裝等制備工藝的發(fā)展現(xiàn)狀。深入分析面向數(shù)字化控制應(yīng)用的IPMC驅(qū)動(dòng)器建模方法和控制策略的理論研究進(jìn)展,并在綜合探討IPMC驅(qū)動(dòng)器所面臨的技術(shù)挑戰(zhàn)基礎(chǔ)上,對其在機(jī)器人領(lǐng)域的應(yīng)用前景進(jìn)行展望。
[Abstract]:Ionic Polymer-Metal Composites Ionic polymer-metal Compositestics (IPMC) as one of the outstanding features?The software intelligent material with excellent performance has high research and practical value, and has been widely concerned by researchers at home and abroad.Based on this, the basic principle, structure and application status of IPMC driver in the field of robot are summarized, and the characteristics of the newly appeared ion exchange thin film and composite electrode materials and their influence on the performance of IPMC are analyzed.The development of film forming, coating and packaging of IPMC driver is summarized.This paper deeply analyzes the theoretical research progress of IPMC driver modeling method and control strategy for digital control application. On the basis of synthetically discussing the technical challenges faced by IPMC driver, the application prospect of IPMC driver in robot field is prospected.
【作者單位】： 哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51505098) 中國博士后科學(xué)基金(2015M571403) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費(fèi)專項(xiàng)資金(HIT.NSRIF.2015059) 機(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開放研究(SKLRS-2015-MS-04)資助項(xiàng)目
【分類號】：TB381;TP242

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本文編號：1757050