本文選題：空間繩系機(jī)器人 + 目標(biāo)捕獲�。� 參考：《自動(dòng)化學(xué)報(bào)》2017年04期

【摘要】：針對(duì)空間繩系機(jī)器人(Tethered space robot,TSR)目標(biāo)抓捕過程中的穩(wěn)定控制問題,建立空間繩系機(jī)器人系統(tǒng)模型,根據(jù)阻抗控制原理,設(shè)計(jì)基于位置的阻抗控制方法;針對(duì)空間繩系機(jī)器人系統(tǒng)的模型不確定性問題,利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)不確定性進(jìn)行估計(jì)補(bǔ)償,設(shè)計(jì)魯棒項(xiàng)對(duì)空間系繩干擾和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)估計(jì)誤差的影響進(jìn)行抑制,在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)空間繩系機(jī)器人目標(biāo)抓捕魯棒自適應(yīng)穩(wěn)定控制器,并進(jìn)行穩(wěn)定性證明.最后對(duì)設(shè)計(jì)的控制器進(jìn)行仿真驗(yàn)證.作為對(duì)比,對(duì)無魯棒項(xiàng)自適應(yīng)的穩(wěn)定控制器進(jìn)行仿真.仿真結(jié)果表明,設(shè)計(jì)的基于阻抗控制的魯棒自適應(yīng)控制可以實(shí)現(xiàn)對(duì)空間繩系機(jī)器人目標(biāo)抓捕過程中的穩(wěn)定控制,與無魯棒項(xiàng)自適應(yīng)的穩(wěn)定控制器仿真結(jié)果相比,本文采用的魯棒自適應(yīng)控制方法可以有效地對(duì)不確定性進(jìn)行補(bǔ)償,控制過程中超調(diào)量更小,收斂時(shí)間更短,并且控制精度更高.
[Abstract]:Aiming at the stability control of space rope robot Tethered space robott (TSR), the system model of space rope robot is established. According to the impedance control principle, the impedance control method based on position is designed.In order to solve the model uncertainty problem of space rope robot system, the neural network is used to estimate and compensate the uncertainty, and the robust term is designed to suppress the influence of the disturbance of space rope and the estimation error of neural network.On this basis, a robust adaptive stability controller for target capture of space rope robot is designed, and the stability of the controller is proved.Finally, the controller is simulated and verified.As a contrast, the robust adaptive stability controller is simulated.The simulation results show that the robust adaptive control based on impedance control can realize the stability control of the target capture process of the space rope robot, compared with the simulation results of the robust adaptive stability controller.The robust adaptive control method used in this paper can compensate the uncertainty effectively. The overshoot is smaller, the convergence time is shorter, and the control accuracy is higher.
【作者單位】： 西北工業(yè)大學(xué)航天學(xué)院智能機(jī)器人研究中心;西北工業(yè)大學(xué)航天飛行動(dòng)力學(xué)技術(shù)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(11272256,60805034,61005062)資助~~
【分類號(hào)】：TP242

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