發(fā)布時(shí)間：2018-04-14 20:51

  本文選題：工業(yè)機(jī)器人 + 鑄件打磨��； 參考：《安徽工程大學(xué)》2017年碩士論文

【摘要】：隨著國(guó)內(nèi)傳統(tǒng)制造產(chǎn)業(yè)的轉(zhuǎn)型升級(jí)的需求。人口紅利減弱的背景下,傳統(tǒng)企業(yè)的生存的壓力不斷增大。于此同時(shí),傳統(tǒng)制造型企業(yè)對(duì)機(jī)器人應(yīng)用需求不斷提高�，F(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人有許多種類型,打磨工業(yè)機(jī)器人是很多機(jī)器人中的一種。用于替代傳統(tǒng)人工打磨,主要用于工件的表面打磨、去毛刺、焊縫打磨以及螺孔去毛刺等工作。面向汽車零部件、工業(yè)零部件、醫(yī)療器材、建材等行業(yè)。同時(shí)打磨機(jī)器人對(duì)于工件的打磨也是許多企業(yè)面臨的技術(shù)難點(diǎn)。本文在大量查閱國(guó)內(nèi)外相關(guān)文獻(xiàn)資料的基礎(chǔ)上,深入研究分析,并結(jié)合當(dāng)前企業(yè)的實(shí)際應(yīng)用需求和現(xiàn)狀,設(shè)計(jì)了一種打磨機(jī)器人控制系統(tǒng)。本文主要從打磨機(jī)器人控制系統(tǒng)的整體設(shè)計(jì)、硬件平臺(tái)的搭建、軟件的控制、仿真分析四個(gè)方面出發(fā),對(duì)打磨機(jī)器人控制系統(tǒng)進(jìn)行了相關(guān)技術(shù)研究。本文的主要研究?jī)?nèi)容如下:(1)打磨機(jī)器人控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)打磨機(jī)器人控制系統(tǒng),詳細(xì)介紹了打磨機(jī)器人的控制系統(tǒng)組成。分析了打磨鑄鐵件的工藝要求和打磨機(jī)器人的工作原理。(2)打磨機(jī)器人控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)。結(jié)合打磨機(jī)器人控制系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)和性能需求,對(duì)硬件系統(tǒng)進(jìn)行分析與設(shè)計(jì)。主要包括兩臺(tái)ABB和兩臺(tái)EFORT六自由度工業(yè)機(jī)器人、驅(qū)動(dòng)器、打磨工作臺(tái)、電主軸、PLC、壓力傳感器等硬件的設(shè)計(jì)與選型以及電氣圖設(shè)計(jì)。(3)打磨機(jī)器人控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)。根據(jù)打磨控制系統(tǒng)的功能要求,對(duì)打磨控制系統(tǒng)的軟件系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。包括整個(gè)系統(tǒng)的PLC程序的流程和部分子流程的設(shè)計(jì),以及西門(mén)子PLC程序的編寫(xiě)以及相關(guān)調(diào)試。(4)打磨機(jī)器人系統(tǒng)的仿真分析使用ABB仿真軟件RobotStudio6.01建立打磨工作站。配置系統(tǒng)參數(shù),對(duì)虛擬示教器的輸入輸出信號(hào)的設(shè)置,ABB機(jī)器人的離線打磨程序的編寫(xiě)。對(duì)打磨軌跡進(jìn)行分析研究。并進(jìn)行了正交實(shí)驗(yàn)和單因素實(shí)驗(yàn)。分析打磨效果并進(jìn)行實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)分析。
[Abstract]:Along with the domestic traditional manufacturing industry transformation and upgrading needs.Under the background of the weakening of demographic dividend, the pressure of survival of traditional enterprises is increasing.At the same time, the traditional manufacturing enterprises need more and more robots.There are many types of modern industrial robots. Grinding industrial robots is one of many robots.Used to replace traditional manual grinding, mainly used for surface grinding, deburring, weld grinding and screw-hole deburring and so on.For automotive parts, industrial components, medical equipment, building materials and other industries.At the same time, grinding robot for workpiece grinding is also a technical difficulty faced by many enterprises.On the basis of consulting a large number of related documents at home and abroad, this paper studies and analyzes deeply, and designs a control system of grinding robot according to the actual application demand and present situation of enterprises at present.In this paper, the control system of grinding robot is studied from four aspects: the whole design of grinding robot control system, the construction of hardware platform, the control of software, and the simulation analysis.The main contents of this paper are as follows: (1) the overall design of the control system of the grinding robot the control system of the grinding robot is introduced in detail.The technological requirements of grinding cast iron and the hardware design of the control system of grinding robot are analyzed.The hardware system is analyzed and designed according to the architecture and performance requirements of the grinding robot control system.It mainly includes two ABB and two EFORT six-degree-of-freedom industrial robots, drivers, grinding table, motorized spindle, pressure sensor and other hardware design and selection, as well as electrical diagram design of control system software design of grinding robot.According to the function requirement of grinding control system, the software system of grinding control system is designed and implemented.It includes the design of the PLC program and part of the sub-flow of the whole system, the programming of Siemens PLC program and the related debugging. 4) the simulation analysis of the grinding robot system using the ABB simulation software RobotStudio6.01 to establish the grinding workstation.Configuration of system parameters, setting of input and output signal of virtual teacher and programming of off-line grinding program of ABB robot.The grinding track is analyzed and studied.The orthogonal experiment and single factor experiment were carried out.Analyze the grinding effect and analyze the experimental data.
【學(xué)位授予單位】：安徽工程大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號(hào)】：TP242

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1750967