本文選題：主手 + 動(dòng)態(tài)透明性��； 參考：《天津大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)與工程技術(shù)版)》2017年02期

【摘要】：動(dòng)態(tài)透明性是主手的核心性能之一,直接影響到主手的力感精度以及操作者的疲勞感.為了提高動(dòng)態(tài)透明性,采用弱不平衡設(shè)計(jì)與結(jié)構(gòu)拓?fù)鋬?yōu)化,在減少慣性力的同時(shí)考慮了主手形變的影響.通過(guò)研究?jī)?yōu)化過(guò)程中表觀質(zhì)量的變化規(guī)律以及主手末端的變形特點(diǎn),提出了一種拓?fù)鋬?yōu)化方案,使主手全局表觀質(zhì)量與標(biāo)稱位置處的表觀質(zhì)量明顯減少.研究結(jié)果表明,主手全局表觀質(zhì)量與標(biāo)稱位置處表觀質(zhì)量分別減少了28.2%,和32.0%,,而100,g以內(nèi)的表觀質(zhì)量所占面積比例增加了27.6%,,該方法可以使設(shè)計(jì)出的主手具有良好的動(dòng)態(tài)性能.
[Abstract]:Dynamic transparency is one of the core properties of the master hand, which directly affects the force sensitivity of the master hand and the fatigue of the operator.In order to improve dynamic transparency, weak unbalanced design and structural topology optimization are used to reduce inertial force and take into account the influence of the deformation of the main hand at the same time.By studying the law of the change of apparent mass and the deformation characteristics of the end of the master hand, a topological optimization scheme is proposed, which reduces the apparent mass at the nominal position and the overall apparent mass of the master hand.The results show that the overall apparent mass of the master hand and the apparent mass at the nominal position are reduced by 28.2and 32.0g, respectively, while the proportion of the apparent mass within 100g increases by 27.6g. This method can make the designed master hand have good dynamic performance.
【作者單位】： 天津大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院教育部機(jī)構(gòu)理論與裝備設(shè)計(jì)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國(guó)家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃(863計(jì)劃)資助項(xiàng)目(2007AA04Z205)~~
【分類號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：1734197