本文選題：欠驅(qū)動AUV系統(tǒng) + 反饋線性化��； 參考：《中國海洋大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版)》2017年06期

【摘要】：針對近水面航行的欠驅(qū)動自主水下航行器(AUV),研究了其波浪力作用下的航向控制問題。首先,利用局部微分同胚將AUV非線性系統(tǒng)轉(zhuǎn)換為Brunovsky標(biāo)準(zhǔn)型系統(tǒng);其次,基于波浪力的Morison方程給出了波浪力干擾外系統(tǒng)模型;然后,根據(jù)最優(yōu)控制理論,基于二次型性能指標(biāo)設(shè)計(jì)欠驅(qū)動AUV系統(tǒng)的前饋反饋?zhàn)顑?yōu)擾動抑制控制律,并通過求解Riccati方程和矩陣方程獲得。最后,通過AUV系統(tǒng)仿真實(shí)例驗(yàn)證了該方法的有效性。
[Abstract]:The course control of an underactuated autonomous underwater vehicle (AUV) under the action of wave force near the water surface is studied in this paper.Firstly, the AUV nonlinear system is transformed into a Brunovsky canonical system by means of local differential homeomorphism; secondly, the wave force disturbance external system model is given based on the wave force Morison equation; and then, according to the optimal control theory,Based on quadratic performance index, the feedforward and feedback optimal disturbance suppression control law for underactuated AUV systems is designed, and obtained by solving Riccati equation and matrix equation.Finally, the effectiveness of the method is verified by AUV system simulation.
【作者單位】： 中國海洋大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(61673357,41276085,61572448) 山東省自然科學(xué)基金項(xiàng)目(ZR2015FM004,ZR2014JL043)資助~~
【分類號】：TP23

【參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前3條

1 ;State Feedback Sliding Mode Control without Chattering by Constructing Hurwitz Matrix for AUV Movement[J];International Journal of Automation & Computing;2011年02期

2 程相勤;曲鏡圓;嚴(yán)浙平;邊信黔;;水下無人潛航器航向H_∞魯棒容錯控制器設(shè)計(jì)(英文)[J];Journal of Marine Science and Application;2010年01期

3 朱計(jì)華;蘇玉民;李曄;田宇;;AUV近水面運(yùn)動的積分變結(jié)構(gòu)控制及仿真[J];系統(tǒng)仿真學(xué)報;2007年22期

【共引文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 楊清;宿浩;唐功友;;受擾欠驅(qū)動自主水下航行器的最優(yōu)擾動抑制控制[J];中國海洋大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版);2017年06期

2 溫秀平;;基于LMI的非線性系統(tǒng)容錯保性能控制[J];南京工程學(xué)院學(xué)報(自然科學(xué)版);2016年03期

3 劉金生;;基于水下環(huán)境樣品采集的水下機(jī)器人運(yùn)動控制策略研究及其展望[J];機(jī)床與液壓;2015年05期

4 周佳加;郭少彬;賈鶴鳴;張宏瀚;;基于自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的UUV航速控制仿真研究[J];船舶工程;2013年06期

5 K. Jamoussi;L. Chrifi-Alaoui;H. Benderradji;A. El Hajjaji;M. Ouali;;Robust Sliding Mode Control Using Adaptive Switching Gain for Induction Motors[J];International Journal of Automation and Computing;2013年04期

6 Meng Zhao;Bao-Cang Ding;;A Contractive Sliding-mode MPC Algorithm for Nonlinear Discrete-time Systems[J];International Journal of Automation and Computing;2013年02期

7 黃海;萬磊;龐永杰;秦再白;曾文靜;;SY-Ⅱ遙控式水下機(jī)器人推力器容錯控制的研究[J];應(yīng)用基礎(chǔ)與工程科學(xué)學(xué)報;2012年06期

8 ;Sliding Mode Control with Disturbance Observer for a Class of Nonlinear Systems[J];International Journal of Automation & Computing;2012年05期

9 張立華;吳宏圣;張杰;;近水面作業(yè)的機(jī)器人綜合減搖研究[J];長春大學(xué)學(xué)報;2012年08期

10 高妍南;金鴻章;周生彬;;應(yīng)用零航速減搖鰭的海洋機(jī)器人近水面時的橫搖減搖控制(英文)[J];Journal of Marine Science and Application;2012年02期

【二級參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 羅小元;朱志浩;關(guān)新平;;非線性時滯系統(tǒng)的抖振削弱自適應(yīng)滑�？刂芠J];控制與決策;2009年09期

2 馬紅波;馮全源;;基于精確反饋線性化的Buck開關(guān)變換器定頻PWM滑模控制[J];電力自動化設(shè)備;2009年08期

3 陳躍鵬;周祖德;曾春年;張慶靈;劉煥彬;;利用狀態(tài)反饋增益變化設(shè)計(jì)廣義系統(tǒng)H_∞可靠控制器[J];控制理論與應(yīng)用;2007年03期

4 徐玉如;龐永杰;甘永;孫玉山;;智能水下機(jī)器人技術(shù)展望[J];智能系統(tǒng)學(xué)報;2006年01期

5 李曄,劉建成,徐玉如,龐永杰;帶翼水下機(jī)器人運(yùn)動控制的動力學(xué)建模[J];機(jī)器人;2005年02期

6 馮俊梅,連璉,葛彤;潛艇操縱控制方法的現(xiàn)狀與發(fā)展[J];海洋工程;2005年01期

7 陳志梅,趙志誠,張井崗,曾建潮;離散時間系統(tǒng)的時變滑模變結(jié)構(gòu)控制[J];系統(tǒng)仿真學(xué)報;2003年09期

8 王瀊,王文武,孫楓,王國夫;干擾力作用下潛艇近水面運(yùn)動的仿真[J];系統(tǒng)仿真學(xué)報;2003年01期

9 李世敬,王解法,馮祖仁;基于自適應(yīng)變結(jié)構(gòu)控制的機(jī)器人系統(tǒng)仿真研究[J];系統(tǒng)仿真學(xué)報;2002年09期

10 李朝陽,伍世虔,左武p，

本文編號：1734133