本文選題：四足仿生機器人　切入點：脊柱　出處：《機械傳動》2017年11期

【摘要】：為了利用機體變化與腿結(jié)構(gòu)運動的協(xié)調(diào),提升仿生機器人的跳越及越障能力,介紹了一種具有脊柱的新型四足仿生機器人構(gòu)型。對該類機器人的正運動學問題進行了詳細研究。根據(jù)機器人結(jié)構(gòu)的約束,建立了包含所有驅(qū)動角度的運動方程組。針對運動方程組中包含冗余驅(qū)動角度,而求解冗余驅(qū)動角度十分困難的問題,采用了一種降維解法。該降維解法通過將運動方程組的一個方程轉(zhuǎn)為約束方程,對運動方程組的其余方程采用迭代運算以求滿足約束的解,可以有效地求出冗余驅(qū)動角。在此基礎上,對具有脊柱的新型四足仿生機器人的質(zhì)心位姿進行求解分析。相關算例的驗證說明,此項研究有利于加快該類機器人的實用進程。
[Abstract]:In order to improve the ability of jumping and obstacle surmounting of bionic robot, a new configuration of quadruped bionic robot with spine was introduced in order to coordinate the changes of body and the movement of leg structure.The forward kinematics of this kind of robot is studied in detail.According to the constraints of robot structure, the equations of motion including all driving angles are established.To solve the problem that the redundant driving angle is included in the motion equations and it is very difficult to solve the redundant driving angle, a dimensionality reduction method is proposed.By converting one equation of motion equations into constraint equations, the redundant driving angle can be effectively obtained by iterative operation of the other equations of motion equations to obtain the solutions satisfying the constraints.On this basis, the centroid position of a new quadruped bionic robot with spine is analyzed.The verification of relevant examples shows that this study is helpful to speed up the practical process of this kind of robot.
【作者單位】： 鄭州輕工業(yè)學院機電工程學院河南省機械裝備智能制造重點實驗室;
【基金】：河南省科技創(chuàng)新團隊支持計劃(2012IRTSTHN013) 鄭州輕工業(yè)學院博士科研基金支持項目(2016BSJJ009)
【分類號】：TP242

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本文編號：1729997