本文選題：采摘機械手　切入點：人工勢場　出處：《農(nóng)機化研究》2017年05期

【摘要】：提出了一種應(yīng)用于水果采摘機器人末端執(zhí)行器的仿生機械手,并設(shè)計了仿生機械手指關(guān)節(jié)微電機的協(xié)同控制虛擬總軸系統(tǒng),提高了采摘機器人手指關(guān)節(jié)的靈活性,降低了水果采摘機器人采摘過程中對果實的損傷。針對傳統(tǒng)的電機人工勢場控制器難以滿足由負載擾動引起的多電機實時的同步運轉(zhuǎn),提出了具有相鄰吸引力的人工勢場多電機同步控制方法,通過相鄰電機的相互作用,使各個電機協(xié)同工作,降低了負載擾動對于機械仿生手指動作不協(xié)調(diào)的干擾。對采摘機械仿生手各手指關(guān)節(jié)電機的跟隨協(xié)同性進行了測試,結(jié)果表明:采用改進后的人工勢場模型后,可以有效地改善跟隨手指的角度誤差,響應(yīng)效率高,在更短的時間內(nèi)可以將誤差降低到最低。對采摘過程手指的協(xié)同性進行了虛擬仿真研究,結(jié)果表明:改進后人工勢場控制模型三手指角速度的數(shù)值差異較小,三手指的協(xié)同性較好,可以滿足協(xié)同控制的設(shè)計要求。
[Abstract]:A kind of bionic manipulator applied to the end actuator of fruit picking robot is proposed, and a collaborative control virtual main axis system of micromotor of biomimetic mechanical finger joint is designed, which improves the flexibility of finger joint of picking robot.The damage to the fruit during the picking process of the fruit picking robot was reduced.As the traditional artificial potential field controller is difficult to satisfy the real-time synchronous operation of multi-motor caused by load disturbance, a method of multi-motor synchronous control with adjacent potential field is proposed, which is based on the interaction of adjacent motors.All the motors work together to reduce the disturbance caused by the load disturbance to the mechanical bionic finger movement.The following synergy of the finger joint motor of the picking machine imitating hand is tested. The results show that the improved artificial potential field model can effectively improve the angle error of the finger following, and the response efficiency is high.The error can be minimized in a shorter time.The virtual simulation of finger cooperation in picking process is carried out. The results show that the improved artificial potential field control model has little numerical difference in angular velocity of three fingers, and good coordination of three fingers, which can meet the design requirements of collaborative control.
【作者單位】： 重慶電子工程職業(yè)學(xué)院應(yīng)用電子學(xué)院;
【基金】：重慶市教委科學(xué)技術(shù)一般項目(KJ51277192)
【分類號】：TP242

【參考文獻】

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【共引文獻】

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本文編號：1729827