本文選題：工業(yè)機(jī)器人　切入點(diǎn)：逆解　出處：《機(jī)械科學(xué)與技術(shù)》2016年04期

【摘要】：運(yùn)用旋量方法建立工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,提出一類子問題以求解通用的逆解算法。利用仿真軟件DELMIA的機(jī)器人模型庫(kù),給出一種"特殊位形法"來求解機(jī)器人連桿參數(shù)。將機(jī)器人前三個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)定義為一類新的子問題,即已知點(diǎn)繞兩個(gè)平行軸線和一個(gè)與前兩個(gè)軸垂直的軸線旋轉(zhuǎn)至定點(diǎn)的問題。結(jié)合經(jīng)典的Paden-Kahan子問題,推導(dǎo)出機(jī)器人8組逆解的解析算式。以IRB1400弧焊機(jī)器人為例,驗(yàn)證算法正確性。仿真結(jié)果顯示算法誤差在10-12數(shù)量級(jí),耗時(shí)不到0.12 ms,能夠滿足機(jī)器人控制系統(tǒng)高精度和實(shí)時(shí)性要求。
[Abstract]:The kinematics model of industrial robot is established by spinor method. A kind of subproblem is proposed to solve the general inverse solution algorithm.By using the robot model library of DELMIA, a "special configuration method" is presented to solve the parameters of the robot connecting rod.The motion of the first three joints of the robot is defined as a new subproblem, that is, the known point rotates around two parallel axes and one axis perpendicular to the first two axes to a fixed point.Based on the classical Paden-Kahan subproblem, an analytical formula for eight sets of inverse solutions of the robot is derived.Taking IRB1400 arc welding robot as an example, the correctness of the algorithm is verified.The simulation results show that the error of the algorithm is in the order of 10-12, and the time consuming is less than 0.12 Ms, which can meet the requirements of high precision and real-time of the robot control system.
【作者單位】： 天津工業(yè)大學(xué)天津市現(xiàn)代機(jī)電裝備技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51075299)資助
【分類號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：1726080