發(fā)布時間：2018-04-08 15:10

  本文選題：收獲　切入點：機器人　出處：《農(nóng)業(yè)工程學(xué)報》2016年05期

【摘要】：擾動引起的隨機誤差成為采摘機器人視覺定位的難題。為了探索荔枝采摘機器人視覺定位誤差,首先用雙目視覺系統(tǒng)和模擬擾動的震動平臺對荔枝結(jié)果母枝采摘點的三維坐標(biāo)進(jìn)行定位試驗,檢測其實際位置,獲得誤差數(shù)據(jù);然后,提出了一種動態(tài)定位誤差分析方法,根據(jù)誤差變化規(guī)律將動態(tài)定位誤差劃分為系統(tǒng)誤差和隨機誤差;最后,用統(tǒng)計方法對2類誤差分別進(jìn)行定量分析和評價。結(jié)果表明,定位距離為600~1 000 mm時,系統(tǒng)誤差與動態(tài)定位誤差的變化趨勢基本一致,視覺深度方向、水平方向最大動態(tài)定位誤差分別為58.8和17.3 mm。系統(tǒng)誤差置信區(qū)間較窄,視覺深度方向系統(tǒng)誤差與定位距離呈較強的線性相關(guān)性,水平方向則表現(xiàn)為非線性。擾動下的隨機定位誤差服從正態(tài)分布,視覺深度方向、水平方向間的隨機誤差相關(guān)性較弱。視覺深度方向受擾動的影響較大,隨機誤差遠(yuǎn)大于水平方向,且不確定度較高。研究結(jié)果為荔枝采摘機器人視覺定位系統(tǒng)校準(zhǔn)和動態(tài)定位方案設(shè)計提供依據(jù),為機構(gòu)容錯糾錯提供理論依據(jù)和實踐指導(dǎo)。
[Abstract]:Random error caused by disturbance has become a difficult problem for picking robot.In order to explore the visual positioning error of litchi picking robot, first of all, using binocular vision system and vibration platform simulating disturbance to locate the 3D coordinate of the picking point of the mother branch of litchi result, to detect its actual position and obtain the error data.In this paper, a dynamic positioning error analysis method is proposed, which is divided into systematic error and random error according to the law of error variation. Finally, the two kinds of errors are quantitatively analyzed and evaluated by statistical method.The confidence interval of the system error is narrow, the system error of the visual depth direction is linearly correlated with the location distance, and the horizontal direction is nonlinear.The random positioning error under disturbance is weakly correlated with normal distribution, visual depth direction and horizontal direction.The visual depth direction is greatly affected by the disturbance, the random error is far greater than the horizontal direction, and the uncertainty is high.The results provide the basis for the calibration of the vision positioning system and the design of the dynamic positioning scheme for the Litchi picking robot, and provide theoretical basis and practical guidance for the fault tolerance and error correction of the mechanism.
【作者單位】： 華南農(nóng)業(yè)大學(xué)南方農(nóng)業(yè)機械與裝備關(guān)鍵技術(shù)教育部重點實驗室;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(31571568;31171457)
【分類號】：TP242;TP391.41

【共引文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前6條

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4 余建華;楊瑞進(jìn);高劍烽;孟憲國;池劍虹;;雙目視覺圖像定位技術(shù)在自動壓鉚機數(shù)控托架系統(tǒng)上的應(yīng)用[J];航空精密制造技術(shù);2013年02期

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【二級參考文獻(xiàn)】

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【相似文獻(xiàn)】

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7 魏錫光;王庫;;仿自然環(huán)境條件下番茄采摘機器人設(shè)計研究[A];中國農(nóng)業(yè)工程學(xué)會電氣信息與自動化專業(yè)委員會、中國電機工程學(xué)會農(nóng)村電氣化分會科技與教育專委會2010年學(xué)術(shù)年會論文摘要[C];2010年

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1 本報記者 段佳;果蔬采摘機器人有了三維視力[N];大眾科技報;2009年

2 呂繼東 趙德安 姬偉 陳玉;淺談國內(nèi)外采摘機器人[N];中國農(nóng)機化導(dǎo)報;2014年

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1 顧寶興;智能移動式水果采摘機器人系統(tǒng)的研究[D];南京農(nóng)業(yè)大學(xué);2012年

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3 劉繼展;番茄采摘機器人真空吸持系統(tǒng)分析與優(yōu)化控制研究[D];江蘇大學(xué);2010年

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5 紀(jì)超;溫室果蔬采摘機器人視覺信息獲取方法及樣機系統(tǒng)研究[D];中國農(nóng)業(yè)大學(xué);2014年

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本文編號：1722146