本文選題：氣動(dòng)肌肉　切入點(diǎn)：四足機(jī)器人　出處：《機(jī)器人》2017年05期

【摘要】：設(shè)計(jì)了2個(gè)拮抗式氣動(dòng)肌肉關(guān)節(jié)串聯(lián)的2自由度腿部機(jī)構(gòu),基于三元素氣動(dòng)肌肉模型,建立單腿拉格朗日動(dòng)力學(xué)模型.構(gòu)建了系統(tǒng)狀態(tài)空間,設(shè)計(jì)了基于干擾上界的滑�？刂�(SMC)律.搭建了仿真和實(shí)驗(yàn)測(cè)試平臺(tái).分別采用比例-積分-微分(PID)控制、滑�？刂茖�(duì)髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)位置跟蹤進(jìn)行仿真和實(shí)驗(yàn).實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,與PID控制相比,在SMC控制下髖關(guān)節(jié)誤差降低26.2%,膝關(guān)節(jié)誤差降低25.1%,SMC控制的位置跟蹤精度要優(yōu)于PID控制.在自主研發(fā)的四足機(jī)器人樣機(jī)平臺(tái)上進(jìn)行測(cè)試,在SMC控制下可實(shí)現(xiàn)四足機(jī)器人的小跑步態(tài).
[Abstract]:Two two-degree-of-freedom leg mechanisms with two antagonistic pneumatic muscle joints in series were designed. Based on the three-element pneumatic muscle model, the Lagrangian dynamic model of one leg was established.The state space of the system is constructed, and a sliding mode control (SMCC) law based on the upper bound of disturbance is designed.A simulation and experimental test platform is built.The proportional-integral-differential PID-control and sliding mode control were used to simulate and test the position tracking of hip and knee joint respectively.The experimental results show that compared with PID control, the position tracking accuracy of SMC control is better than that of PID control.The trot gait of quadruped robot can be realized under the control of SMC by testing on the prototype platform of quadruped robot.
【作者單位】： 中國計(jì)量大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51575503) 浙江省自然科學(xué)基金(LY14E05002)
【分類號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：1718951