發(fā)布時間：2018-04-06 20:33

  本文選題：多指機(jī)械手　切入點：抓取模式規(guī)劃　出處：《紡織學(xué)報》2017年01期

【摘要】：針對紡織服裝行業(yè)織物自主抓取環(huán)節(jié)依靠人工操作而導(dǎo)致的生產(chǎn)效率低的問題,利用機(jī)械手進(jìn)行織物抓取。設(shè)計了多指機(jī)械手,通過描述手指各連桿之間的變換關(guān)系對其進(jìn)行運(yùn)動學(xué)分析;采用RBF(徑向基函數(shù))神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法對其抓取模式進(jìn)行規(guī)劃,通過識別織物的幾何特征并根據(jù)抓取的任務(wù)要求進(jìn)行自主抓取;在抓取運(yùn)動過程中,采用關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃和笛卡爾空間軌跡規(guī)劃相結(jié)合的方式,保證機(jī)械手各手指能夠穩(wěn)定和準(zhǔn)確地到達(dá)抓取點;最后利用Mat Lab/Robotics Toolbox對多指機(jī)械手和抓取規(guī)劃進(jìn)行建模仿真。結(jié)果表明,所設(shè)計的機(jī)械手各個關(guān)節(jié)參數(shù)設(shè)置合理,機(jī)械手織物抓取規(guī)劃滿足要求。
[Abstract]:In order to solve the problem of low production efficiency caused by manual operation in textile and garment industry, a manipulator is used for fabric grabbing.A multi-finger manipulator is designed to analyze its kinematics by describing the transformation relationship between the connecting rods of fingers, and RBF-based neural network (RBF-based function) neural network method is used to plan the grasping mode of the manipulator.By recognizing the geometric characteristics of the fabric and grasping the fabric according to the task requirements, the joint space trajectory planning and Cartesian space trajectory planning are combined in the process of grab motion, the joint space trajectory planning and the Cartesian space trajectory planning are adopted in the process of grab motion.Finally, Mat Lab/Robotics Toolbox is used to model and simulate the multi-fingered manipulator and grab planning.The results show that the parameters of each joint of the designed manipulator are reasonable and the grasping planning of the manipulator fabric meets the requirements.
【作者單位】： 西安工程大學(xué)電子信息學(xué)院;
【基金】：陜西省教育廳科研計劃項目資助項目(14JK1306) 陜西省科技計劃項目(2016GY-136) 西安工程大學(xué)學(xué)科建設(shè)經(jīng)費(fèi)資助項目(107090811)
【分類號】：TP241;TP183

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本文編號：1718824