發(fā)布時間：2018-04-06 05:24

  本文選題：球型機器人　切入點：滑膜控制　出處：《電子學(xué)報》2016年12期

【摘要】：非線性系統(tǒng)分析的核心歸結(jié)為系統(tǒng)狀態(tài)方程的求解問題,對于一般非線性控制系統(tǒng),通過引入由狀態(tài)量、控制量與自變量時間坐標(biāo)構(gòu)成的"廣義狀態(tài)空間",在廣義狀態(tài)空間一點將方程的右端展開為時間的Taylor級數(shù),進一步直接積分獲得非線性控制系統(tǒng)狀態(tài)方程關(guān)于自變量時間的級數(shù)解.以球型機器人這種存在耦合的非線性系統(tǒng)為例,設(shè)計一種自適應(yīng)滑模控制器,利用本文提出的解法得出了控制量與輸出量的解析解,并仿真驗證了方法的正確性.
[Abstract]:The core of nonlinear system analysis is the solution of system state equation.The "generalized state space", which consists of the control quantity and the independent variable time coordinate, expands the right end of the equation into a Taylor series of time at a point in the generalized state space.Furthermore, the series solution of the state equation of the nonlinear control system with respect to the time of independent variables is obtained by direct integration.Taking the coupled nonlinear system of spherical robot as an example, an adaptive sliding mode controller is designed. The analytical solution of the control quantity and the output quantity is obtained by using the method proposed in this paper, and the correctness of the method is verified by simulation.
【作者單位】： 北京印刷學(xué)院高端印刷裝備信號與信息處理北京市重點實驗室;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(No.61272030,No.61472461)
【分類號】：TP242

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本文編號：1718158