本文選題：船舶航向控制　切入點(diǎn)：動(dòng)態(tài)面控制(DSC)　出處：《艦船科學(xué)技術(shù)》2017年19期

【摘要】：針對(duì)船舶航向非線性運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型存在不確定性誤差的情況下,提出一種新穎的動(dòng)態(tài)面二階滑模智能控制方法。首先采用動(dòng)態(tài)面控制(DSC)技術(shù),以消除傳統(tǒng)Backstepping方法中存在的"計(jì)算爆炸"問(wèn)題。為了削弱滑�？刂浦泄逃械亩墩裥�(yīng),提高系統(tǒng)的魯棒性,引用了一種新穎的二階滑�？刂品椒�。然后直接利用徑向基神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)逼近模型誤差,同時(shí)采用最少學(xué)習(xí)參數(shù)(MLP)技術(shù),以減少控制器的計(jì)算負(fù)擔(dān),所設(shè)計(jì)的控制器可以保證閉環(huán)系統(tǒng)中所有信號(hào)一致最終有界,并使跟蹤誤差任意小,最后通過(guò)仿真驗(yàn)證所提算法的有效性。
[Abstract]:A novel second-order sliding mode intelligent control method for dynamic plane is proposed in view of the uncertainty error in the nonlinear mathematical model of ship course motion.Firstly, the dynamic surface control (DSC) technique is used to eliminate the "computational explosion" problem in the traditional Backstepping method.In order to weaken the inherent chattering effect in sliding mode control and improve the robustness of the system, a novel second-order sliding mode control method is proposed.Then the radial basis function neural network is directly used to approximate the model error, and the least learning parameter MLP technique is used to reduce the computational burden of the controller. The controller designed can ensure that all the signals in the closed-loop system are uniformly and ultimately bounded.The tracking error is arbitrary and small. Finally, the effectiveness of the proposed algorithm is verified by simulation.
【作者單位】： 大連海事大學(xué)航海學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51179019,61374114) 遼寧省教育廳重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室基礎(chǔ)項(xiàng)資助項(xiàng)目(LZ2015006) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費(fèi)資助項(xiàng)目(3132016313)
【分類(lèi)號(hào)】：U664.82

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本文編號(hào)：1714057