本文選題：大型雙驅(qū)龍門機(jī)床　切入點(diǎn)：拉格朗日方程　出處：《浙江大學(xué)學(xué)報(bào)(工學(xué)版)》2017年01期

【摘要】：針對(duì)大型雙驅(qū)龍門機(jī)床中由于大質(zhì)量滑塊運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致的參數(shù)不確定性和時(shí)變干擾,為了實(shí)現(xiàn)高精度同步控制,提出H_∞-交叉耦合同步控制算法.基于拉格朗日方程,建立能夠反映大質(zhì)量滑塊運(yùn)動(dòng)的雙驅(qū)龍門機(jī)床動(dòng)力學(xué)模型.與現(xiàn)有的建模方法相比,動(dòng)力學(xué)模型中的摩擦力模型能夠反映大型龍門機(jī)床雙驅(qū)間的機(jī)械耦合關(guān)系和大質(zhì)量滑塊的運(yùn)動(dòng),可以更有效地描述具有大質(zhì)量滑塊的龍門機(jī)床雙驅(qū)間的動(dòng)力學(xué)特性.針對(duì)該動(dòng)力學(xué)模型,通過基于混合靈敏度問題的設(shè)計(jì)方法,設(shè)計(jì)H_∞魯棒控制器,抑制參數(shù)不確定性和時(shí)變干擾,并設(shè)計(jì)交叉耦合控制器,減小機(jī)床雙驅(qū)間的同步誤差.在某大型雙驅(qū)龍門機(jī)床開展滑塊不同運(yùn)動(dòng)速度下的雙直線電機(jī)同步驅(qū)動(dòng)實(shí)驗(yàn).實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,提出的方法不僅在處理不確定性和時(shí)變干擾方面具有顯著的效果,而且能夠保證該機(jī)床高精度同步運(yùn)動(dòng).隨著滑塊運(yùn)動(dòng)速度的提高,提出的H_∞-交叉耦合控制算法比傳統(tǒng)的PID同步控制算法具有更好的動(dòng)態(tài)性能.
[Abstract]:In view of parameter uncertainty and time-varying disturbance caused by large mass slider movement in large double-drive gantry machine tools, a H鈭，

本文編號(hào)：1705915