本文選題：改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法　切入點(diǎn)：多層Morphin搜索樹(shù)算法　出處：《電子測(cè)量與儀器學(xué)報(bào)》2017年02期

【摘要】：針對(duì)傳統(tǒng)人工勢(shì)場(chǎng)法(artificial potential field,APF)的易出現(xiàn)振蕩、死區(qū)、局部極小值等缺陷。提出一種結(jié)合機(jī)器人位置、速度、加速度及障礙物位置等信息的改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法(improved artificial potential field,IAPF)。利用Morphin算法計(jì)算效率高、易結(jié)合全局路徑規(guī)劃算法的優(yōu)點(diǎn),提出一種多層Morphin搜索樹(shù)算法。首先,利用改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法完成路徑的全局規(guī)劃,在此基礎(chǔ)上在障礙物附近用多層Morphin搜索樹(shù)算法進(jìn)行路徑規(guī)劃。利用MATLAB仿真測(cè)試表明,所提出的改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法與多層Morphin搜索樹(shù)的混合算法,在移動(dòng)機(jī)器人自主路徑規(guī)劃中,能有效縮短路徑長(zhǎng)度,提高到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)的效率,高效完成路徑規(guī)劃。
[Abstract]:Aiming at the disadvantages of traditional artificial potential field APF (artificial potential field), such as oscillation, dead zone, local minimum, etc., this paper presents a method of combining the position and velocity of the robot. An improved artificial potential field method based on acceleration and obstacle position is proposed. A multilayer Morphin search tree algorithm is proposed based on the high computational efficiency of the Morphin algorithm and the advantages of the global path planning algorithm. The improved artificial potential field method is used to complete the global path planning, and the multi-layer Morphin search tree algorithm is used to plan the path near obstacles. The MATLAB simulation results show that, The hybrid algorithm of the improved artificial potential field method and multi-layer Morphin search tree can effectively shorten the path length, improve the efficiency of reaching the target point, and efficiently complete the path planning in mobile robot autonomous path planning.
【作者單位】： 安徽工程大學(xué)安徽省電氣傳動(dòng)與控制重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：2016年安微工程大學(xué)研究生實(shí)踐與創(chuàng)新基金(Y040116004)資助項(xiàng)目
【分類號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：1692227