發(fā)布時(shí)間：2018-03-31 17:03

  本文選題：機(jī)器人戲劇　切入點(diǎn)：表演機(jī)器人　出處：《哈爾濱工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào)》2017年07期

【摘要】：針對(duì)所創(chuàng)作的機(jī)器人戲劇劇本,研制一套用于數(shù)字舞臺(tái)表演的大型海龜機(jī)器人系統(tǒng).該機(jī)器人由機(jī)械系統(tǒng)和控制系統(tǒng)組成,機(jī)械部分由4條3DOF模塊化輕型腿、一套具有連續(xù)曲率的柔性脖子、龜殼開(kāi)合裝置和碳纖維框架組成,所有電機(jī)、電路板等機(jī)電部件安裝于軀干中,通過(guò)同步帶將電機(jī)的運(yùn)動(dòng)傳遞到外端,降低了懸臂部分的尺寸和質(zhì)量,減輕了電機(jī)的負(fù)載.系統(tǒng)的控制部分由上位機(jī)及嵌入式控制器組成,分別提供頂層的人機(jī)交互和底層的關(guān)節(jié)實(shí)時(shí)控制功能.采用重心自調(diào)整的方法規(guī)劃運(yùn)動(dòng)步態(tài),確保多足運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性.經(jīng)大量實(shí)驗(yàn),研制、開(kāi)發(fā)了樣機(jī),完成了機(jī)器人戲劇的公演,所研制的機(jī)器人可以完美地演繹戲劇角色,外形美觀,惹人喜愛(ài),表演效果極佳.
[Abstract]:A large turtle robot system for digital stage performance was developed for the robot drama script. The robot consists of a mechanical system and a control system. The mechanical part is composed of four 3DOF modular light legs. A set of flexible neck with continuous curvature, tortoise shell opening and closing device and carbon fiber frame, all electromechanical components such as motor, circuit board, etc. are installed in the trunk, and the motion of the motor is transferred to the outer end through synchronous belt. The size and quality of the cantilever part are reduced and the load of the motor is lightened. The control part of the system is composed of the upper computer and the embedded controller. It provides the man-machine interaction at the top level and the real-time control function of the joint at the bottom respectively. The self-adjusting method of gravity center is used to plan the motion gait to ensure the stability of the multi-legged motion. After a large number of experiments, a prototype is developed. The robot can perfectly deduce the role of drama, the appearance is beautiful, the performance effect is very good.
【作者單位】： 哈爾濱工業(yè)大學(xué)深圳研究生院;深圳數(shù)字舞臺(tái)表演機(jī)器人技術(shù)工程實(shí)驗(yàn)室(哈爾濱工業(yè)大學(xué)深圳研究生院);
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(61573116) 深圳市文化創(chuàng)意產(chǎn)業(yè)發(fā)展專(zhuān)項(xiàng)資金(深發(fā)改[2014]1507號(hào)) 深圳市基礎(chǔ)研究計(jì)劃(JCYJ20140417172417095,JCYJ 20150529141408781)
【分類(lèi)號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：1691639