本文選題：六自由度　切入點：柔性關(guān)節(jié)　出處：《中國機械工程》2016年08期

【摘要】：大多數(shù)的機器人都是在剛體動力學(xué)假設(shè)的基礎(chǔ)上進行運動控制設(shè)計的,因此其在實際操作中的精度和效率受到一定的限制,而柔性機械臂可以很好地解決此類問題。首先給出了六自由度的柔性關(guān)節(jié)機械臂的簡化模型,利用拉格朗日方法建立其動力學(xué)方程;然后以單自由度柔性關(guān)節(jié)機械臂為例,基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)反演法對其控制率進行了設(shè)計;最后基于Simulink驗證了控制器設(shè)計的有效性。
[Abstract]:Most robots are designed on the basis of rigid body dynamics assumption , so the accuracy and efficiency of the flexible manipulator are limited . The simplified model of the flexible joint robot with six degrees of freedom is given first . The control rate is designed based on the inversion method of single degree of freedom . Finally , the validity of the controller design is verified based on Simulink .

【作者單位】： 安徽工程大學(xué);蕪湖安普機器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有限公司;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(51175001,51275001,51375469) 安徽省自然科學(xué)研究計劃資助項目(KJ2012A003)
【分類號】：TP241

【參考文獻】

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【共引文獻】

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【二級參考文獻】

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本文編號：1687677