發(fā)布時間：2018-03-30 04:20

  本文選題：碰撞檢測　切入點：網(wǎng)格包絡(luò)　出處：《中國機(jī)械工程》2017年03期

【摘要】：為提高工業(yè)機(jī)器人在復(fù)雜作業(yè)環(huán)境下的碰撞檢測效率,提出了一種網(wǎng)格包絡(luò)的碰撞檢測算法,以大量等尺寸的立方體網(wǎng)格來包絡(luò)模型本身,并在網(wǎng)格內(nèi)部建立網(wǎng)格子模型的AABB樹結(jié)構(gòu)。該算法在建模過程中將網(wǎng)格的空間坐標(biāo)進(jìn)行有序存儲,在遍歷階段可快速搜索到相交的網(wǎng)格,之后遍歷網(wǎng)格內(nèi)部的樹結(jié)構(gòu)來進(jìn)一步判斷模型是否碰撞。該算法網(wǎng)格內(nèi)部的子模型幾何數(shù)據(jù)量遠(yuǎn)小于整體模型幾何數(shù)據(jù)量,其網(wǎng)格內(nèi)的檢測速度遠(yuǎn)快于以整體模型建模的傳統(tǒng)層次包圍盒方法的檢測速度。實驗結(jié)果表明,在大型復(fù)雜模型碰撞檢測仿真中,該算法在不同網(wǎng)格數(shù)量下的檢測效率比傳統(tǒng)的Solid算法的檢測效率快數(shù)倍到數(shù)十倍。
[Abstract]:In order to improve the efficiency of collision detection for industrial robots in complex working environment, a collision detection algorithm based on mesh envelope is proposed, in which a large number of cubic meshes of equal size are used to envelop the model itself. The AABB tree structure of grid lattice model is built in the grid. In the process of modeling, the spatial coordinates of the grid are stored in order, and the intersecting grid can be quickly searched in the traversal stage. Then traversing the tree structure of the grid to determine whether the model collides or not, the geometric data of the submodel is much smaller than that of the whole model. The detection speed in the grid is much faster than that in the traditional hierarchical bounding box method, which is modeled by a global model. The experimental results show that in the collision detection simulation of large complex models, The detection efficiency of this algorithm is several times to tens times faster than that of the traditional Solid algorithm under different mesh numbers.
【作者單位】： 浙江大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;浙江理工大學(xué)機(jī)械與自動控制學(xué)院;
【基金】：浙江省自然科學(xué)基金資助項目(LZ14E050003)
【分類號】：TP242.2

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 文光斌;發(fā)展有中國特色網(wǎng)格技術(shù)的探討[J];微機(jī)發(fā)展;2003年S2期

2 翟曉超;陳亞軍;姜毅;;動網(wǎng)格在仿真發(fā)射裝置內(nèi)彈道中的應(yīng)用[J];現(xiàn)代防御技術(shù);2006年02期

3 求偉;郭偉青;;小波網(wǎng)格漸進(jìn)壓縮算法[J];科技通報;2006年06期

4 葉文利;;基于網(wǎng)格的實驗室檔案信息化管理[J];電腦知識與技術(shù);2009年05期

5 謝曉陽;;基于網(wǎng)格的知識服務(wù)平臺[J];情報理論與實踐;2006年03期

6 楊金凡;陳萍;陳華麗;;網(wǎng)格技術(shù)與網(wǎng)絡(luò)教學(xué)平臺體系結(jié)構(gòu)的構(gòu)建[J];福建電腦;2006年08期

7 劉穎;;一種新型的網(wǎng)格資源協(xié)同分配機(jī)制[J];空軍工程大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版);2006年05期

8 陳萍;;網(wǎng)格模式下的高校教學(xué)平臺研究與設(shè)計[J];教育信息化;2006年07期

9 王學(xué)超;朱怡安;鐘冬;;網(wǎng)格環(huán)境下的作業(yè)流量分析與建模[J];計算機(jī)測量與控制;2009年04期

10 杜云鵬;使用二維分層網(wǎng)格的視頻對象描述[J];計算機(jī)工程;2001年05期

相關(guān)會議論文 前2條

1 趙宏;尹磊;申超;;P2P技術(shù)在視頻網(wǎng)格中的應(yīng)用研究[A];'2010系統(tǒng)仿真技術(shù)及其應(yīng)用學(xué)術(shù)會議論文集[C];2010年

2 馬建平;羅笑南;凌若天;馬識佳;鄭貴鋒;;一種基于逆細(xì)分的漸進(jìn)網(wǎng)格生成算法[A];第十三屆全國圖象圖形學(xué)學(xué)術(shù)會議論文集[C];2006年

相關(guān)重要報紙文章 前4條

1 張志麗;把網(wǎng)格建成責(zé)任網(wǎng)連心網(wǎng) 讓網(wǎng)格長成為群眾貼心人[N];晉中日報;2013年

2 通訊員 張世通　本報記者 吳曉菁;湖里網(wǎng)格管理整治占道經(jīng)營[N];廈門日報;2014年

3 路風(fēng);網(wǎng)格技術(shù)快速走向成熟[N];中國高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)導(dǎo)報;2004年

4 ;推進(jìn)網(wǎng)格技術(shù)快速走向成熟[N];人民郵電;2004年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前10條

1 胡偶;可壓縮復(fù)雜流動笛卡爾網(wǎng)格方法研究及應(yīng)用[D];南京航空航天大學(xué);2013年

2 王建波;網(wǎng)格信任的不確定性建模及其管理研究[D];西南交通大學(xué);2009年

3 張曉斌;基于網(wǎng)格的文本分類PSE研究[D];上海大學(xué);2008年

4 孫華志;網(wǎng)格環(huán)境中基于P2P的資源共享研究[D];北京科技大學(xué);2008年

5 熊曾剛;集成P2P模式的網(wǎng)格資源發(fā)現(xiàn)模型、算法與任務(wù)調(diào)度研究[D];北京科技大學(xué);2009年

6 魏貴義;面向工程與科學(xué)計算的網(wǎng)格支撐環(huán)境研究[D];浙江大學(xué);2006年

7 劉冬梅;光子網(wǎng)格中資源管理及數(shù)據(jù)傳輸機(jī)制關(guān)鍵技術(shù)研究[D];北京郵電大學(xué);2007年

8 陳彥清;網(wǎng)格環(huán)境下基于多尺度指標(biāo)體系的耕地質(zhì)量評價方法研究[D];中國農(nóng)業(yè)大學(xué);2015年

9 遲嘉昱;基于網(wǎng)格的開放式?jīng)Q策支持系統(tǒng)研究[D];華中科技大學(xué);2004年

10 碩良勛;基于網(wǎng)格的地球物理計算流系統(tǒng)研究[D];中國地質(zhì)大學(xué)（北京）;2008年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 朱銳;火炮制退機(jī)流體及其對結(jié)構(gòu)作用分析[D];中北大學(xué);2016年

2 袁孟良;球面六邊形網(wǎng)格局部多分辨率可視化方法研究[D];燕山大學(xué);2016年

3 劉瀅;FRP網(wǎng)格—鋼筋混凝土組合柱基本性能研究[D];東南大學(xué);2015年

4 石翔;網(wǎng)格與單元[D];天津大學(xué);2014年

5 劉俊祥;基于關(guān)系網(wǎng)格與最優(yōu)停止理論的網(wǎng)格資源發(fā)現(xiàn)[D];新疆大學(xué);2010年

6 陳杰;面向網(wǎng)格的并行應(yīng)用接口研究[D];中國石油大學(xué);2011年

7 王鴻彬;網(wǎng)格知識管理及其油田科研組織應(yīng)用研究[D];天津工業(yè)大學(xué);2008年

8 江鵬;網(wǎng)格的資源管理研究[D];北京郵電大學(xué);2006年

9 唐振華;重疊網(wǎng)格技術(shù)及在復(fù)雜彈箭流場中的應(yīng)用[D];南京理工大學(xué);2010年

10 韓志偉;基于網(wǎng)格的計算池設(shè)計與實現(xiàn)[D];電子科技大學(xué);2006年

，

本文編號：1684338