本文選題：四足機器人　切入點：中樞模式發(fā)生器　出處：《東南大學學報(自然科學版)》2017年04期

【摘要】：為了提高四足機器人在包含坡面和障礙物等復雜地形中的運動能力與環(huán)境自適應能力,在對四足機器人基本步態(tài)研究的基礎上,利用生物節(jié)律運動和反射控制機理,對四足機器人的適應性行走控制模型進行了研究.建立了適用于四足機器人坡面運動以及越障運動的前庭反射和屈肌反射數學模型,根據該數學模型構建的生物反射控制器與機器人膝、髖關節(jié)CPG控制網絡有機融合,構成了協調性好、整體性高的控制系統.通過Adams/Matlab聯合仿真,驗證了所提出控制模型的可行性與有效性.該模型能夠有效地使前膝后肘式四足機器人流暢、平穩(wěn)地完成上下坡運動,并具備自適應越障運動能力.
[Abstract]:In order to improve exercise capacity in quadruped robot contains slope and obstacles in the complex terrain and environment adaptive ability, based on the basic research on the gait of quadruped robot, the biological rhythm of movement and reflex control mechanism, adaptive walking control model of quadruped robot was studied. The vestibular reflex flexor reflex and established a mathematical model slope for the movement of quadruped robot and obstacle motion, according to the robot controller and knee biological reflection to construct the mathematical model of the hip joint CPG control network composed of organic integration, coordination, control system of high integrity. By the joint simulation of Adams/Matlab, verified the feasibility of the proposed control model and effectiveness of the model. Can effectively make the anterior knee elbow type quadruped robot is smooth, smooth finish on the downhill movement, and have the adaptive transport kinetic obstacle Power.

【作者單位】： 北京理工大學機電學院;北京理工大學機械與車輛學院;
【基金】：國家部委預研基金資助項目(40401060305)
【分類號】：TP242

【參考文獻】

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【共引文獻】

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相關重要報紙文章 前7條

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