本文選題：抗擾控制　切入點：柔性機械臂　出處：《西北工業(yè)大學學報》2017年04期

【摘要】：針對受未知擾動和建模誤差影響的壓電柔性機械臂系統(tǒng),提出并開發(fā)了一種H_∞優(yōu)化的抗擾控制算法并將其應用于壓電柔性機械臂的振動抑制。運用有限元法建立了壓電柔性機械臂的機電耦合動力學模型及狀態(tài)空間模型。使用由階躍函數(shù)構(gòu)成的擾動模型,構(gòu)造了比例積分(PI:proportional integral)擾動觀測器�；贖_∞優(yōu)化方法,并應用S/T混合靈敏度和區(qū)域極點配置分別計算了擾動觀測器和抗擾控制器的反饋增益,保證了觀測器與控制器的動態(tài)性能和魯棒性。通過壓電柔性機械臂振動抑制仿真,驗證了H_∞優(yōu)化抗擾控制算法抑制未知擾動所致振動的有效性和對系統(tǒng)模型誤差的魯棒性,并與使用通用比例積分(GPI:generalized proportional integral)觀測器的抗擾控制算法進行了比較。
[Abstract]:For piezoelectric flexible manipulator systems affected by unknown disturbances and modeling errors, This paper presents and develops an H _ 鈭，

本文編號：1677620