本文選題：激光雷達(dá)　切入點(diǎn)：舞蹈機(jī)器人　出處：《計(jì)算機(jī)工程》2017年06期

【摘要】：為使舞蹈機(jī)器人根據(jù)行人的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行路徑的動(dòng)態(tài)規(guī)劃,增強(qiáng)與人共處的能力,提出一種基于激光雷達(dá)的室內(nèi)行人跟蹤方法。獲取激光原始數(shù)據(jù)并進(jìn)行預(yù)處理,根據(jù)激光數(shù)據(jù)的分布特點(diǎn)對(duì)DBSCAN算法進(jìn)行優(yōu)化,實(shí)現(xiàn)激光數(shù)據(jù)的快速聚類,完成環(huán)境分割,給出基于類簇到激光雷達(dá)的距離及行人身體寬度的行人識(shí)別方法,并將行人簇的位置作為初始跟蹤位置,將激光數(shù)據(jù)圖形化顯示,激光數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成視頻數(shù)據(jù),利用粒子濾波算法實(shí)現(xiàn)行人跟蹤并實(shí)時(shí)繪制軌跡。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該方法能獲得較好的行人識(shí)別以及跟蹤效果,且實(shí)時(shí)性較強(qiáng)。
[Abstract]:In order to make the dance robot dynamically plan the path according to the pedestrian trajectory and enhance the ability of co-existence, an indoor pedestrian tracking method based on lidar is proposed. The laser raw data are obtained and preprocessed. According to the distribution characteristics of laser data, the DBSCAN algorithm is optimized, the fast clustering of laser data is realized, the environment segmentation is completed, and the pedestrian recognition method based on the distance from cluster to lidar and the width of pedestrian body is given. The position of the pedestrian cluster is taken as the initial tracking position, the laser data is graphically displayed, and the laser data is converted into video data. The particle filter algorithm is used to track the pedestrian and draw the trajectory in real time. The experimental results show that, This method can obtain better pedestrian recognition and tracking effect, and has better real-time performance.
【作者單位】： 清研華宇智能機(jī)器人(天津)有限責(zé)任公司;清華大學(xué)機(jī)械工程系;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51005126)
【分類號(hào)】：TN958.98;TP242

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本文編號(hào)：1671768