本文選題：機(jī)器人戲劇　切入點(diǎn)：表演機(jī)器人　出處：《儀器儀表學(xué)報(bào)》2017年03期

【摘要】：在所創(chuàng)作的機(jī)器人戲劇中,海龜機(jī)器人扮演著重要的角色,而四足協(xié)調(diào)步態(tài)是其完成舞臺表演的關(guān)鍵。通過深入觀測實(shí)際海龜?shù)倪\(yùn)動(dòng)情況,分析其步態(tài)特點(diǎn)并總結(jié)運(yùn)動(dòng)規(guī)律,從仿生學(xué)的角度提出了基于生物啟發(fā)的四足協(xié)調(diào)步態(tài)規(guī)劃方法;推導(dǎo)了單腿的解析逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,將腿部末端的運(yùn)動(dòng)軌跡轉(zhuǎn)換為各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)軌跡,為各關(guān)節(jié)的伺服控制器提供期望值;開發(fā)了基于Webots的動(dòng)力學(xué)仿真系統(tǒng),對所提出的方法進(jìn)行了驗(yàn)證。最后,在所研制的海龜機(jī)器人樣機(jī)上開展了四足協(xié)調(diào)步態(tài)的實(shí)驗(yàn),結(jié)果進(jìn)一步表明了所提方法的有效性。
[Abstract]:In the robot drama, the turtle robot plays an important role, and the coordinated gait of four feet is the key to complete the stage performance. From the view of bionics, a biologically inspired coordinated gait planning method with four legs is proposed, and the analytical inverse kinematics equation of one leg is derived, which converts the trajectory of the leg end into the motion trajectory of each joint. The dynamic simulation system based on Webots is developed, and the proposed method is verified. Finally, the four-legged coordinated gait experiment is carried out on the prototype of the turtle robot. The results further show the effectiveness of the proposed method.
【作者單位】： 哈爾濱工業(yè)大學(xué)深圳研究生院;深圳數(shù)字舞臺表演機(jī)器人技術(shù)工程實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61573116) 深圳市文化創(chuàng)意產(chǎn)業(yè)發(fā)展專項(xiàng)(深發(fā)改[2014]1507號) 深圳市基礎(chǔ)研究計(jì)劃(JCYJ20140417172417095)項(xiàng)目資助
【分類號】：TP242

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本文編號：1670888