本文選題：三自由度移動(dòng)機(jī)械手　切入點(diǎn)：遠(yuǎn)程　出處：《計(jì)算機(jī)仿真》2017年03期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：為了更好的提升機(jī)械手遠(yuǎn)程智能控制性,需要進(jìn)行三自由度移動(dòng)機(jī)械手遠(yuǎn)程智能控制研究。但是采用當(dāng)前方法進(jìn)行機(jī)械手遠(yuǎn)程智能控制時(shí),無(wú)法獲取機(jī)械手控制的精確運(yùn)動(dòng)軌跡,存在控制誤差大的問(wèn)題。為此,提出一種基于遺傳優(yōu)化模糊PID的三自由度移動(dòng)機(jī)械手遠(yuǎn)程智能控制方法。該方法先融合于T-S模糊控制方法組建移動(dòng)機(jī)械手動(dòng)力學(xué)模型,并將整體非線性的動(dòng)力學(xué)模型定義為若干個(gè)局部線性模型的模糊逼近,在此基礎(chǔ)上利用模糊PID理論得到連桿末端的空間信息和坐標(biāo),給出機(jī)械手執(zhí)行器末端的空間坐標(biāo),計(jì)算出兩種控制器的并行控制結(jié)構(gòu),設(shè)置加權(quán)調(diào)節(jié)因子,根據(jù)偏差絕對(duì)值的大小動(dòng)態(tài)調(diào)整兩種控制器的輸出強(qiáng)度,以此為依據(jù)對(duì)三自由度移動(dòng)機(jī)械手進(jìn)行遠(yuǎn)程智能控制。仿真證明,所提方法極大的提升了機(jī)械手運(yùn)動(dòng)軌跡的控制精度,得到了平滑的運(yùn)動(dòng)軌跡,具有較好的實(shí)用價(jià)值。
[Abstract]:In order to improve the remote intelligent control of manipulator, it is necessary to study the remote intelligent control of mobile manipulator with three degrees of freedom. It is impossible to obtain the accurate motion trajectory of manipulator control, which has the problem of large control error. For this reason, A remote intelligent control method for mobile manipulator with three degrees of freedom based on genetic optimization fuzzy PID is proposed. The method is integrated with T-S fuzzy control method to build dynamics model of mobile manipulator. The global nonlinear dynamic model is defined as the fuzzy approximation of some local linear models. Based on the fuzzy PID theory, the spatial information and coordinates of the end of the connecting rod are obtained, and the spatial coordinates of the end of the manipulator are given. The parallel control structure of the two kinds of controllers is calculated, the weighting adjustment factor is set, and the output strength of the two controllers is dynamically adjusted according to the absolute value of the deviation. The simulation results show that the proposed method can greatly improve the control accuracy of the manipulator's motion trajectory and obtain a smooth trajectory, which has good practical value.
【作者單位】： 太原大學(xué)計(jì)算機(jī)中心;
【分類號(hào)】：TP241

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本文編號(hào)：1650454