本文選題：工業(yè)機器人　切入點：非均勻有理B樣條(NURBS)　出處：《信息與控制》2017年02期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：針對工業(yè)機器人笛卡爾空間的非均勻有理B樣條(NURBS,nonuniform rational B-spline)曲線軌跡規(guī)劃控制,采用正弦波加速度曲線速度控制、復合辛普森求積公式來計算NURBS自由曲線軌跡長度,并以最大輪廓誤差、最大加速度為約束條件,對工業(yè)機器人末端執(zhí)行NURBS自由曲線的進給速度進行控制.在此基礎上,采用阿當姆斯微分方程進行NURBS插補計算,同時對插補過程中曲線位置與姿態(tài)的加速度、加加速度進行控制,并采用描述超球面旋轉的四元數(shù)對機器人運動姿態(tài)進行球面線性插補.為機器人的軌跡規(guī)劃提供了一種高效的解決方案,并在六關節(jié)搬運機器人控制系統(tǒng)平臺上進行仿真實驗與驗證通過對自由曲線軌跡的插補步長、實時弓高誤差,以及相對偏差的檢測與對比,驗證了該算法的可行性與有效性.
[Abstract]:Aiming at the trajectory planning control of nonuniform rational B-spline rational B-spline curve of industrial robot in Cartesian space, the velocity control of sine wave acceleration curve and the compound Simpson quadrature formula are used to calculate the trajectory length of NURBS free curve. With the maximum contour error and the maximum acceleration as the constraint conditions, the feed speed of the NURBS free curve at the end of the industrial robot is controlled. On this basis, the NURBS interpolation calculation is carried out by using the Adambs differential equation. At the same time, the acceleration and acceleration of the curve position and attitude during the interpolation process are controlled. The quaternion which describes the hypersphere rotation is used to interpolate the motion attitude of the robot with spherical linear interpolation, which provides an efficient solution for the trajectory planning of the robot. The simulation experiments are carried out on the platform of the six-joint robot control system. The feasibility and effectiveness of the algorithm are verified by the interpolation step size of the free curve trajectory, real-time bow height error and relative deviation detection and comparison.
【作者單位】： 南京工程學院自動化學院;康尼集團國家企業(yè)技術中心;
【基金】：江蘇省科技支撐計劃資助項目(BE2014025)
【分類號】：TP242.2

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