本文選題：撞球機(jī)器人　切入點(diǎn)：運(yùn)動學(xué)分析　出處：《北京航空航天大學(xué)學(xué)報》2017年03期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：對撞球機(jī)器人的母球控制問題展開研究,設(shè)計了一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(NN)的控制器,使機(jī)器人能夠控制母球在擊打目標(biāo)球后按照預(yù)定的模式運(yùn)動至目標(biāo)點(diǎn)——即完成走位。針對該問題非線性且非光滑的特點(diǎn),對坐標(biāo)系進(jìn)行闡述并給出機(jī)器人擊球的模型;在光滑的假設(shè)下使用理論分析的方法建立母球的運(yùn)動學(xué)模型與邊庫反彈的理想鏡像模型;進(jìn)而使用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法對理想模型進(jìn)行修正,并對不同的軌跡模式進(jìn)行分析與分類。測試結(jié)果表明:經(jīng)過訓(xùn)練的機(jī)器人能夠掌握各種模式的走位,統(tǒng)計結(jié)果與模型分析結(jié)果相吻合;相比于單一使用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法,本文使用理論分析與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)相結(jié)合的方法能夠有效地提升網(wǎng)絡(luò)的品質(zhì),降低訓(xùn)練的誤差。
[Abstract]:A controller based on neural network (NNN) is designed for the control of billiard robot. The robot can control the master ball to move to the target point according to the predetermined mode after hitting the target ball. Aiming at the nonlinear and non-smooth characteristics of the problem, the coordinate system is described and the model of the robot hitting is given. The kinematics model of the master ball and the ideal mirror image model of the bouncing of the edge library are established by using the theoretical analysis method under the smooth assumption, and the ideal model is modified by the neural network method. The test results show that the trained robot can master the movement of various modes, and the statistical results are consistent with the results of model analysis. In this paper, the method of combining theoretical analysis with neural network can effectively improve the quality of the network and reduce the error of training.
【作者單位】： 北京航空航天大學(xué)航空科學(xué)與工程學(xué)院;約克大學(xué)計算機(jī)科學(xué)學(xué)院;
【分類號】：TP183;TP242

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本文編號：1642872