本文選題：采摘機(jī)器人　切入點(diǎn)：視覺伺服系統(tǒng)　出處：《農(nóng)機(jī)化研究》2017年05期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：以采摘機(jī)器人采摘作業(yè)為研究對(duì)象,以選擇性采摘成熟果蔬為研究目標(biāo),基于無(wú)標(biāo)定視覺伺服系統(tǒng),結(jié)合果蔬成熟特性判斷目標(biāo)果實(shí)是否適合采摘,設(shè)計(jì)了一套以MSP430F149為核心的智能檢測(cè)控制系統(tǒng),可以實(shí)時(shí)處理相機(jī)采集到的圖像,并選擇性采摘符合要求的果實(shí)。本文重點(diǎn)研究了視覺伺服原理與模型、果實(shí)成熟度判斷、選擇性作業(yè)信息獲取,以及系統(tǒng)的硬軟件設(shè)計(jì),并對(duì)文中設(shè)計(jì)研究的系統(tǒng)進(jìn)行了可行性驗(yàn)證。試驗(yàn)結(jié)果表明:該無(wú)標(biāo)定視覺伺服系統(tǒng)判斷準(zhǔn)確,能夠較大程度提高機(jī)器人的可靠性與穩(wěn)定性,應(yīng)用前景寬廣。
[Abstract]:Taking picking robot as the research object and selectively picking mature fruits and vegetables as the research object, based on the uncalibrated visual servo system, the target fruit is judged whether the target fruit is suitable for picking or not, combined with the ripening characteristics of fruits and vegetables. An intelligent detection and control system based on MSP430F149 is designed, which can process the images collected by the camera in real time, and selectively pick the fruits that meet the requirements. This paper focuses on the principle and model of visual servo, and the judgment of fruit maturity. Selective job information acquisition, hardware and software design of the system, and feasibility of the system designed and studied in this paper are verified. The experimental results show that the uncalibrated visual servo system is accurate. It can improve the reliability and stability of the robot to a large extent and has a broad application prospect.
【作者單位】： 河南工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院;
【基金】：河南省科技攻關(guān)項(xiàng)目(152102110161)
【分類號(hào)】：TP242;S225

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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10 薛亮;樊衛(wèi)國(guó);汪小志;;基于RBF網(wǎng)絡(luò)的果蔬采摘機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡控制研究[J];農(nóng)機(jī)化研究;2016年09期

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6 遲德霞;水稻插秧機(jī)視覺導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)與路徑追蹤試驗(yàn)[D];沈陽(yáng)農(nóng)業(yè)大學(xué);2015年

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8 李哲林;基于CCD的長(zhǎng)軸類高溫大鍛件三維尺寸測(cè)量的研究[D];華南理工大學(xué);2013年

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5 沈甜;蘋果采摘機(jī)器人重疊果實(shí)快速動(dòng)態(tài)識(shí)別及定位研究[D];江蘇大學(xué);2016年

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7 張憲信;可視智能自動(dòng)卸磚裝磚機(jī)機(jī)械手控制模塊研制[D];南昌大學(xué);2015年

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【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1641443