本文選題：無人水面艇(USV)　切入點：航向跟蹤　出處：《大連海事大學(xué)學(xué)報》2017年01期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：為解決"藍信"號無人水面艇的航向跟蹤控制問題,設(shè)計并實現(xiàn)了一種基于模糊自適應(yīng)PID的無人水面艇航向跟蹤控制器.首先,建立"藍信"號無人水面艇的數(shù)學(xué)模型,利用實船操縱數(shù)據(jù)對其參數(shù)進行辨識;其次,在辨識的USV模型基礎(chǔ)上,設(shè)計一種模糊自適應(yīng)PID航向跟蹤控制器并在干擾環(huán)境下進行仿真;最后,采用卡爾曼濾波算法對USV的姿態(tài)數(shù)據(jù)進行融合,設(shè)計并實現(xiàn)了"藍信"號無人水面艇嵌入式航向跟蹤控制系統(tǒng)的軟硬件.實船驗證結(jié)果表明,在實際的海洋環(huán)境干擾條件下,該航向跟蹤控制器具有良好的動靜態(tài)控制性能和抗干擾能力,可用于"藍信"號無人水面艇精確和快速的航向跟蹤控制.
[Abstract]:In order to solve the course tracking control problem of Lanxin unmanned surface craft, a course tracking controller based on fuzzy adaptive PID is designed and implemented. Secondly, based on the identified USV model, a fuzzy adaptive PID course tracking controller is designed and simulated in the jamming environment. The attitude data of USV is fused with Kalman filter algorithm, and the software and hardware of the embedded course tracking control system for the unmanned surface craft of Blue letter are designed and implemented. The actual ship verification results show that under the actual marine environment interference, the software and hardware of the embedded course tracking control system are designed and implemented. The course tracking controller has good dynamic and static control performance and anti-jamming ability. It can be used in the accurate and fast course tracking control of the unmanned surface craft of Lanxin.
【作者單位】： 大連海事大學(xué)信息科學(xué)技術(shù)學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(61374114) 遼寧省自然科學(xué)基金資助項目(2015020022) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費專項基金資助項目(3132016311;3132016312;3132016022)
【分類號】：U664.82;TP273

【參考文獻】

相關(guān)期刊論文 前8條

1 趙海森;杜中蘭;劉曉芳;王慶;;基于遞推最小二乘法與模型參考自適應(yīng)法的鼠籠式異步電機轉(zhuǎn)子電阻在線辨識方法[J];中國電機工程學(xué)報;2014年30期

2 張杰;;基于MEMS陀螺儀和加速度計的動態(tài)傾角傳感器[J];機械設(shè)計與制造;2012年09期

3 潘永平;黃道平;孫宗海;;欠驅(qū)動船舶航跡Backstepping自適應(yīng)模糊控制[J];控制理論與應(yīng)用;2011年07期

4 嚴汝建;龐碩;孫寒冰;龐永杰;;水面無人船的發(fā)展與使命(英文)[J];Journal of Marine Science and Application;2010年04期

5 袁雷;吳漢松;;船舶航向非線性系統(tǒng)的多滑模自適應(yīng)模糊控制[J];智能系統(tǒng)學(xué)報;2010年04期

6 彭丁聰;;卡爾曼濾波的基本原理及應(yīng)用[J];軟件導(dǎo)刊;2009年11期

7 李鐵山;楊鹽生;洪碧光;秦永祥;;船舶航跡控制魯棒自適應(yīng)模糊設(shè)計[J];控制理論與應(yīng)用;2007年03期

8 張顯庫,賈欣樂,劉川;響應(yīng)型船舶運動數(shù)學(xué)模型的構(gòu)造[J];大連海事大學(xué)學(xué)報;2004年01期

【共引文獻】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 劉建勇;馬曉茜;趙俠;鄔玉龍;高世杰;;卡爾曼濾波在燃燒熱釋放速率測試技術(shù)中的應(yīng)用研究[J];科技通報;2017年03期

2 王，

本文編號：1634889