本文選題：果園作業(yè)　切入點(diǎn)：機(jī)器人　出處：《農(nóng)機(jī)化研究》2017年02期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：為了提高果園精細(xì)作業(yè)的自動(dòng)化程度、降低作業(yè)成本、推動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)品的應(yīng)用,設(shè)計(jì)了一種新的果園作業(yè)和管理的履帶式移動(dòng)機(jī)器人,并提出了一種基于自適應(yīng)遺傳算法和樣條曲線的機(jī)器人自主導(dǎo)航算法,開(kāi)發(fā)了基于VC++6.0編程的機(jī)器人PC控制器。機(jī)器人通過(guò)對(duì)位置角速度和姿態(tài)角速度的標(biāo)定,在控制器中對(duì)信號(hào)進(jìn)行處理,并發(fā)出控制信號(hào),提高了機(jī)器人軌跡控制的精度。對(duì)果園作業(yè)機(jī)器人進(jìn)行了測(cè)試,結(jié)果表明:果園機(jī)器人在不平整路面上的作業(yè)穩(wěn)定性較好,將速度控制在0.15m/s時(shí),機(jī)器人在20m的行駛過(guò)程中,其橫向最大偏差僅為0.016m,控制精度較高,對(duì)果園復(fù)雜地形的適應(yīng)能力較強(qiáng),滿足了果園作業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)需求。
[Abstract]:In order to improve the automation degree of orchard fine operation, reduce the cost of operation and promote the application of robot products, a new crawler mobile robot for orchard operation and management was designed. A robot autonomous navigation algorithm based on adaptive genetic algorithm and spline curve is proposed, and a robot PC controller based on VC 6.0 programming is developed. In the controller, the signal is processed, and the control signal is sent out, which improves the precision of the robot trajectory control. The test results of the orchard robot show that the orchard robot has good stability on the uneven road surface. When the speed is controlled at 0.15 m / s, the maximum lateral deviation of the robot is only 0.016 m in the driving process of 20 m, and the control accuracy is higher, and the adaptability to the complex orchards terrain is stronger, which meets the design requirements of the orchard robot.
【作者單位】： 重慶電子工程職業(yè)學(xué)院;焦作師范高等�？茖W(xué)校理工學(xué)院;武漢工商學(xué)院信息工程學(xué)院;
【基金】：重慶市教委科學(xué)技術(shù)研究項(xiàng)目(KJ1402909) 武漢工商學(xué)院科學(xué)研究項(xiàng)目(A2015005)
【分類號(hào)】：S22;TP242

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本文編號(hào)：1628790