本文選題：機(jī)器人　切入點(diǎn)：視覺系統(tǒng)　出處：《安徽工程大學(xué)》2017年碩士論文　論文類型：學(xué)位論文

【摘要】：機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展為制造業(yè)企業(yè)帶來了新活力,解決了人力資源短缺問題并提高了產(chǎn)品質(zhì)量和工作效率,單純的機(jī)器人技術(shù)在一些高端應(yīng)用場合受到限制,而引入視覺系統(tǒng)可滿足柔性化生要求,推進(jìn)了智能化和自動化的進(jìn)程。本文結(jié)合埃華路(蕪湖)機(jī)器人工程有限公司實(shí)際工程需求開展了基于視覺定位的機(jī)器人控制技術(shù)研究[11。機(jī)器視覺系統(tǒng)是一項(xiàng)綜合技術(shù),涉及到多門學(xué)科,各項(xiàng)技術(shù)相互協(xié)調(diào)成功應(yīng)用于實(shí)際工程。機(jī)器視覺系統(tǒng)組成部分包括攝相機(jī)和光學(xué)系統(tǒng)、照明系統(tǒng)、要檢查的對象、圖像采集與處理系統(tǒng)、操作設(shè)備接口和外部設(shè)備接口。機(jī)器視覺可實(shí)際上就是利用視覺傳感器代替人眼工作,適應(yīng)現(xiàn)場惡劣環(huán)境完成人工難以完成或無法完成的任務(wù),提高生產(chǎn)的柔性化和自動化程度。本文在對國內(nèi)外機(jī)器視覺定位技術(shù)了解的基礎(chǔ)上,分析打磨機(jī)器人系統(tǒng)中上下料機(jī)器人的原理,將機(jī)器人視覺定位技術(shù)應(yīng)用到上下料機(jī)器人的控制系統(tǒng)中,利用視覺系統(tǒng)進(jìn)行定位抓取。把攝像機(jī)成像的基本參數(shù)作為內(nèi)部參數(shù),通過旋轉(zhuǎn)矩陣R和平移參數(shù)T獲得攝像機(jī)標(biāo)定。針對實(shí)際的工程首先對機(jī)器人本身進(jìn)行性能測試,再進(jìn)行安裝視覺系統(tǒng),保證系統(tǒng)整體的穩(wěn)定性和安全性,通過邊緣檢測算對圖像進(jìn)行處理,經(jīng)過不斷的調(diào)試機(jī)器人和視覺系統(tǒng)完成課題。本課題的難點(diǎn)主要是視覺的標(biāo)定、圖像的處理以及坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換。通過機(jī)器人視覺技術(shù),不需要預(yù)先對其軌跡進(jìn)行人工示教或離線編程,可直接進(jìn)行定位抓取,相比于人工機(jī)械定位視覺定位靈活性更強(qiáng)、質(zhì)量更有保證、效率更高,減少了編程時(shí)間[2]。工程項(xiàng)目中抓取工件不止一種,因?yàn)樘幚矸椒ɑ鞠嗤疚闹唤榻B其中一種,針對抓取的柔性化要求及精度要求,建立了一個(gè)基于機(jī)器視覺定位系統(tǒng),應(yīng)用在打磨項(xiàng)目中,負(fù)責(zé)將毛坯工件抓取放置于二次定位臺上。
[Abstract]:The development of robot technology has brought new vitality to manufacturing enterprises, solved the shortage of human resources and improved product quality and working efficiency. The introduction of visual system can meet the requirements of flexible metaplasia. The research of robot control technology based on vision positioning is carried out in this paper according to the actual engineering requirements of Ewalu (Wuhu) Robot Engineering Co., Ltd. [11. Machine vision system is a comprehensive technology, The components of the machine vision system include camera and optical system, lighting system, object to be checked, image acquisition and processing system. Operating equipment interface and external equipment interface. Machine vision can actually be used to replace the human eye with a visual sensor to perform tasks that are difficult or impossible to accomplish manually in a harsh environment on the spot. On the basis of understanding the localization technology of machine vision at home and abroad, this paper analyzes the principle of feeding and unloading robot in grinding robot system. The robot vision positioning technology is applied to the control system of the loading and unloading robot. The basic parameters of the camera imaging are taken as the internal parameters. The camera calibration is obtained by rotation matrix R and translation parameter T. the robot is tested for the actual project, then the vision system is installed to ensure the stability and safety of the system as a whole. The image is processed by edge detection arithmetic, and the task is accomplished by debugging robot and vision system. The difficulty of this subject is the calibration of vision, the processing of image and the transformation of coordinate. It does not need to be taught manually or off-line programming in advance, and can be directly located and grasped. Compared with manual mechanical positioning, visual positioning is more flexible, quality is more guaranteed, and efficiency is higher. The program time is reduced [2] .There is more than one kind of grabbing workpiece in engineering project, because the processing method is basically the same, only one of them is introduced in this paper. Aiming at the flexible requirement and precision requirement of grasping, a machine vision positioning system is established. In the grinding project, it is responsible for grabbing and placing the blank on the secondary positioning platform.
【學(xué)位授予單位】：安徽工程大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號】：TP242

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號：1623766