本文選題：SV型手腕　切入點(diǎn)：噴涂機(jī)器人　出處：《機(jī)床與液壓》2017年03期 　論文類(lèi)型：期刊論文

【摘要】：運(yùn)用分離常量及矩陣求逆的方法,研究了新型的SV(stereo-vertical)型手腕6R噴涂機(jī)器人的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)算法,求出精確數(shù)值解析解。對(duì)于一個(gè)末端矩陣,可求得16組逆解�；赒T平臺(tái),結(jié)合QML關(guān)鍵技術(shù)及CS設(shè)計(jì)模式,設(shè)計(jì)了一套噴涂機(jī)器人的離線編程仿真系統(tǒng),通過(guò)實(shí)現(xiàn)軌跡精確控制,驗(yàn)證了該算法。結(jié)果表明,該算法求解正確,精度高。
[Abstract]:By using the method of separating constants and matrix inversion, the inverse kinematics algorithm of a new SVPstereo-vertical-based wrist 6R spraying robot is studied, and the exact numerical analytical solution is obtained. For a terminal matrix, 16 sets of inverse solutions can be obtained. Based on QT platform, 16 sets of inverse solutions can be obtained. Combined with the key technology of QML and the design mode of CS, an off-line programming simulation system for spraying robot is designed. The algorithm is verified by accurate trajectory control. The results show that the algorithm is correct and accurate.
【作者單位】： 北方工業(yè)大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;
【分類(lèi)號(hào)】：TP242

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

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【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1605295