本文選題：緊耦合　切入點(diǎn)：吊運(yùn)系統(tǒng)　出處：《計(jì)算機(jī)工程與科學(xué)》2017年10期 　論文類(lèi)型：期刊論文

【摘要】：基于緊耦合多機(jī)器人協(xié)調(diào)吊運(yùn)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性分析,提出了一種基于柔索拉力變化率及比值的方法來(lái)綜合評(píng)價(jià)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性。首先建立了耦合系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型,接下來(lái)分析了緊耦合多機(jī)器人協(xié)調(diào)吊運(yùn)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性,當(dāng)各條柔索拉力變化率很小,且比值均接近于1時(shí),系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性較好。最后對(duì)一類(lèi)吊運(yùn)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性進(jìn)行了仿真,驗(yàn)證了方法的有效性。研究結(jié)果為柔索緊耦合多機(jī)器人協(xié)調(diào)吊運(yùn)系統(tǒng)的有效工作空間分析和最優(yōu)軌跡規(guī)劃奠定了基礎(chǔ)。
[Abstract]:The motion stability analysis of coordinated lifting system based on tightly coupled multi-robot is presented. A method based on the rate and ratio of flexible tension force is proposed to evaluate the motion stability of the system. Firstly, the kinematics and dynamics models of the coupled system are established. Then, the stability of the coordinated lifting system is analyzed. When the tension rate of each flexible cable is very small and the ratio is close to 1:00, Finally, the kinematics and motion stability of a kind of hoisting system are simulated. The validity of the method is verified, and the results provide a basis for the effective workspace analysis and optimal trajectory planning of the flexible cable coupled multi-robot coordinated lifting system.
【作者單位】： 蘭州交通大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(51265021) 高等學(xué)校博士學(xué)科點(diǎn)專(zhuān)項(xiàng)科研基金新教師類(lèi)資助課題(20126204120004) 教育部科學(xué)技術(shù)研究重點(diǎn)項(xiàng)目(212184) 甘肅省自然科學(xué)基金(1212RJZA067)
【分類(lèi)號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：1601621