本文選題：多機(jī)器人　切入點(diǎn)：協(xié)同控制　出處：《農(nóng)機(jī)化研究》2017年03期 　論文類(lèi)型：期刊論文

【摘要】：多移動(dòng)機(jī)器人協(xié)調(diào)是當(dāng)前機(jī)器人技術(shù)的一個(gè)重要發(fā)展方向,但是在農(nóng)業(yè)上的應(yīng)用并不多。為了提高采摘機(jī)器人的智能化程度及作業(yè)效率,實(shí)現(xiàn)多機(jī)器人的協(xié)同實(shí)時(shí)控制,提出了一種基于Web的多機(jī)器人遠(yuǎn)程編隊(duì)控制系統(tǒng)。針對(duì)當(dāng)前Web實(shí)時(shí)應(yīng)用程序技術(shù)的不足,構(gòu)建了一種基于SingalR的Web實(shí)時(shí)應(yīng)用程序框架,該框架可以實(shí)現(xiàn)邏輯和動(dòng)態(tài)的執(zhí)行任務(wù),并將實(shí)時(shí)更新的數(shù)據(jù)定時(shí)地發(fā)送到所有連接的客戶(hù)端。結(jié)合多智能體網(wǎng)絡(luò)對(duì)采摘機(jī)器人的編隊(duì)控制進(jìn)行了研究,根據(jù)具體的多機(jī)器人系統(tǒng),進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)測(cè)試,得到了多機(jī)器人編隊(duì)控制的規(guī)劃路徑,計(jì)算了多機(jī)器人控制的殘差精度,最后對(duì)多采摘機(jī)器人的工作效率進(jìn)行了測(cè)試,驗(yàn)證了基于SingalR的Web實(shí)時(shí)應(yīng)用程序框架在多采摘機(jī)器人編隊(duì)控制中使用的可行性。
[Abstract]:Multi-mobile robot coordination is an important development direction of current robot technology, but there are few applications in agriculture. In order to improve the intelligent degree and work efficiency of picking robot, the cooperative real-time control of multi-robot is realized. This paper presents a multi-robot remote formation control system based on Web, and constructs a Web real-time application framework based on SingalR, which can implement logical and dynamic tasks, aiming at the deficiency of current Web real-time application program technology. The real-time updated data is sent to all connected clients periodically. The formation control of picking robot is studied in combination with multi-agent network, and the experimental test is carried out according to the specific multi-robot system. The planning path of multi-robot formation control is obtained, and the residual accuracy of multi-robot control is calculated. Finally, the efficiency of multi-picking robot is tested. The feasibility of Web real-time application framework based on SingalR in multi-picking robot formation control is verified.
【作者單位】： 河南職業(yè)技術(shù)學(xué)院;
【基金】：國(guó)家林業(yè)局“948計(jì)劃”項(xiàng)目(2014-4-28) 國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(21376241) 吉林省科技廳項(xiàng)目(20130206054NY)
【分類(lèi)號(hào)】：TP242

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 譚永麗;方彥軍;李莎;;多機(jī)器人編隊(duì)控制[J];湖北第二師范學(xué)院學(xué)報(bào);2010年08期

2 陳楊楊;田玉平;;三維空間中多飛行器的尋跡編隊(duì)控制[J];東南大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2010年06期

3 遲濤;陳雪波;;一種改進(jìn)的多機(jī)器人編隊(duì)控制方法[J];控制工程;2010年S3期

4 李向舜;方華京;;時(shí)滯網(wǎng)絡(luò)化群體編隊(duì)控制系統(tǒng)收斂性分析[J];武漢理工大學(xué)學(xué)報(bào)(交通科學(xué)與工程版);2011年06期

5 趙明;林茂松;黃玉清;;基于動(dòng)態(tài)φ值的領(lǐng)航跟隨法多機(jī)器人編隊(duì)控制[J];西南科技大學(xué)學(xué)報(bào);2013年04期

6 何真;陸宇平;劉燕斌;;基于虛擬結(jié)構(gòu)的分布式編隊(duì)控制方法[J];應(yīng)用科學(xué)學(xué)報(bào);2007年04期

7 楊麗;曹志強(qiáng);譚民;;不確定環(huán)境下多機(jī)器人的動(dòng)態(tài)編隊(duì)控制[J];機(jī)器人;2010年02期

8 馬培蓓;紀(jì)軍;;多導(dǎo)彈三維編隊(duì)控制[J];航空學(xué)報(bào);2010年08期

9 雷斌;曾良才;;未知環(huán)境中基于觀察者的多機(jī)器人編隊(duì)控制方法[J];武漢科技大學(xué)學(xué)報(bào);2011年03期

10 高楊;張華飛;;基于領(lǐng)航跟隨法和星系動(dòng)力學(xué)的多機(jī)器人編隊(duì)控制[J];廈門(mén)大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2013年01期

相關(guān)會(huì)議論文 前1條

1 彭力;李超;趙龍;談金東;;基于移動(dòng)傳感網(wǎng)絡(luò)模型的多機(jī)器人編隊(duì)控制[A];第二十七屆中國(guó)控制會(huì)議論文集[C];2008年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前2條

1 袁健;網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下多自主水下航行器編隊(duì)控制研究[D];中國(guó)海洋大學(xué);2011年

2 李向舜;網(wǎng)絡(luò)化群體系統(tǒng)編隊(duì)與一致性控制[D];華中科技大學(xué);2009年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 員麗偉;多移動(dòng)機(jī)器人自主編隊(duì)控制[D];浙江工業(yè)大學(xué);2015年

2 邱小璐;基于滑模的欠驅(qū)動(dòng)水面船舶編隊(duì)控制[D];大連海事大學(xué);2016年

3 張慧;車(chē)輛編隊(duì)控制[D];遼寧科技大學(xué);2014年

4 許尤坤;艦船編隊(duì)控制問(wèn)題研究[D];大連海事大學(xué);2010年

5 尉建龍;移動(dòng)機(jī)器人編隊(duì)控制及其在氣味源跟蹤中的應(yīng)用[D];天津大學(xué);2012年

6 張翠翠;多機(jī)器人系統(tǒng)編隊(duì)控制研究[D];濟(jì)南大學(xué);2013年

7 張浩洋;基于交叉耦合策略的多移動(dòng)機(jī)器人編隊(duì)控制[D];西安電子科技大學(xué);2014年

8 黃小起;多移動(dòng)機(jī)器人編隊(duì)控制的研究[D];東北大學(xué);2009年

9 賈曉燕;基于視覺(jué)的移動(dòng)機(jī)器人編隊(duì)控制[D];沈陽(yáng)航空航天大學(xué);2011年

10 高鵬;受通訊距離約束的UUV編隊(duì)控制方法研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2011年

，

本文編號(hào)：1596241