本文選題：并聯(lián)機(jī)構(gòu)　切入點(diǎn)：雅可比矩陣　出處：《包裝工程》2017年05期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：目的針對(duì)目前食品、藥品等裝箱作業(yè)要求,將一種新型二自由度平面并聯(lián)機(jī)器人用于裝箱生產(chǎn)線的作業(yè)機(jī)構(gòu),并對(duì)其進(jìn)行運(yùn)動(dòng)性能研究,確定其能否滿足生產(chǎn)要求。方法對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,建立并聯(lián)機(jī)器人的雅可比矩陣,利用幾何法求解位置正、逆解;引入穩(wěn)定性、運(yùn)動(dòng)分辨率和剛度性能指標(biāo),對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)性能分析,繪制穩(wěn)定性和運(yùn)動(dòng)分辨率在工作空間內(nèi)的性能分布圖譜,研究機(jī)構(gòu)在豎直方向上的剛度性能。結(jié)果該并聯(lián)機(jī)構(gòu)在實(shí)際裝箱作業(yè)中的運(yùn)動(dòng)性能較為穩(wěn)定,抓取或者放置物體階段具有較高精度,且豎直方向的剛度較高。結(jié)論該新型二自由度平面并聯(lián)機(jī)器人能夠滿足產(chǎn)品的裝箱作業(yè),在實(shí)際裝箱作業(yè)中取得了廣泛應(yīng)用。
[Abstract]:Objective to study the kinematic performance of a new type of planar parallel robot with two degrees of freedom used in packing production line according to the requirements of food and drug packing operation at present. Methods the kinematics analysis of the parallel mechanism is carried out, the Jacobian matrix of the parallel robot is established, the forward and inverse position solutions are solved by geometric method, the stability, kinematic resolution and stiffness performance index are introduced. The kinematic performance of the mechanism is analyzed, and the performance distribution of the stability and resolution in the workspace is plotted. The stiffness performance of the mechanism in vertical direction is studied. Results the kinematic performance of the parallel mechanism is relatively stable in the actual packing operation, and the phase of grabbing or placing objects has a high accuracy. Conclusion the new planar parallel robot with two degrees of freedom can satisfy the packing operation of the product and has been widely used in the actual packing operation.
【作者單位】： 河北工程大學(xué);三門峽黃河明珠(集團(tuán))有限公司;
【基金】：河北省自然科學(xué)基金(E2015402130)
【分類號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：1590446