本文選題：自由度　切入點(diǎn)：噴涂機(jī)器人　出處：《組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù)》2017年03期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：針對(duì)6自由度噴涂機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制問(wèn)題,進(jìn)行了相關(guān)高精度控制算法的研究。首先,建立了基于D-H法的連桿坐標(biāo)系,其次從正、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)建模兩個(gè)方面對(duì)噴涂機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)控制描述。分別通過(guò)Manocha消元法和擬牛頓迭代法對(duì)噴涂機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)在示教再現(xiàn)和連續(xù)軌跡的應(yīng)用場(chǎng)景下的計(jì)算方法進(jìn)行了系統(tǒng)研究。最后,利用MATLAB繪圖工具箱對(duì)研究結(jié)果進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了正、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)正確性和逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的快速性和高效性。該算法改進(jìn)了消元法中運(yùn)算時(shí)間長(zhǎng)達(dá)秒級(jí)的問(wèn)題,使逆解算法可實(shí)際運(yùn)用于機(jī)器人實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)中。
[Abstract]:In order to solve the motion control problem of 6-DOF spraying robot, the related high-precision control algorithm is studied. Firstly, the coordinate system of connecting rod based on D-H method is established. Inverse kinematics modeling is used to describe the motion control of spraying robot. The inverse kinematics of spraying robot is calculated by Manocha elimination method and quasi-Newton iterative method respectively in the application scene of teaching reproduction and continuous trajectory. Methods A systematic study was carried out. Finally, The results are simulated by using the MATLAB drawing toolbox to verify the correctness of forward and inverse kinematics and the rapidity and efficiency of inverse kinematics. The algorithm improves the problem that the computation time in the elimination method is as long as seconds. The inverse solution algorithm can be applied to the robot real time control system.
【作者單位】： 河北省高等學(xué)校工業(yè)數(shù)據(jù)通信與自動(dòng)化儀表應(yīng)用技術(shù)研發(fā)中心研發(fā)部;承德石油高等專科學(xué)校電氣與電子工程系;解放軍第二六六醫(yī)院信息科;哈爾濱工程大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目資助(51279221,51179035)
【分類號(hào)】：TP242

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 ;小型噴涂機(jī)器人[J];現(xiàn)代制造;2007年S1期

2 劉遠(yuǎn)江;;創(chuàng)新方為致勝之本[J];機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用;2006年06期

3 沈航;;側(cè)掛噴涂機(jī)器人移載裝置的結(jié)構(gòu)開(kāi)發(fā)與研制[J];制造業(yè)自動(dòng)化;2007年08期

4 沈航;;側(cè)掛噴涂機(jī)器人移載裝置的結(jié)構(gòu)開(kāi)發(fā)與研制[J];伺服控制;2008年05期

5 丁度坤;謝存禧;張鐵;鄒焱飚;;噴涂機(jī)器人控制系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)與研究[J];機(jī)床與液壓;2009年03期

6 周偉;謝存禧;;基于6R噴涂機(jī)器人的多軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J];機(jī)械設(shè)計(jì)與制造;2010年03期

7 李晟;;蒂森克虜伯尼羅斯塔公司將使用噴涂機(jī)器人進(jìn)行電爐維修[J];世界鋼鐵;2010年03期

8 陳勇武;;基于ANSYS Workbench的噴涂機(jī)器人的模態(tài)分析[J];現(xiàn)代機(jī)械;2011年02期

9 康國(guó)坡;陳新度;夏鴻建;;基于動(dòng)力學(xué)分析的噴涂機(jī)器人電機(jī)選型[J];機(jī)械設(shè)計(jì)與制造;2012年12期

10 聶勇剛;許瑛;吳少興;潘雨卿;;噴涂機(jī)器人正壓防爆系統(tǒng)的設(shè)計(jì)[J];機(jī)械制造;2013年02期

相關(guān)會(huì)議論文 前3條

1 潘永亮;;內(nèi)裝噴涂機(jī)器人在連續(xù)鏈生產(chǎn)線的應(yīng)用探索[A];“廣汽豐田杯”廣東省汽車行業(yè)第七期學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2013年

2 黃健;;中間包噴涂機(jī)器人[A];中國(guó)金屬學(xué)會(huì)2003中國(guó)鋼鐵年會(huì)論文集（3）[C];2003年

3 馬利;許向陽(yáng);;噴涂機(jī)器人五自由度機(jī)械臂的建模與仿真[A];全國(guó)自動(dòng)化新技術(shù)學(xué)術(shù)交流會(huì)會(huì)議論文集（一）[C];2005年

相關(guān)重要報(bào)紙文章 前3條

1 王文;世界最小噴涂機(jī)器人將亮相[N];現(xiàn)代物流報(bào);2008年

2 駐昆山首席記者 姚喜新　通訊員 曹勇;昆山將造“噴涂機(jī)器人”[N];蘇州日?qǐng)?bào);2010年

3 記者 呂毅;埃夫特與意大利CMA公司強(qiáng)強(qiáng)聯(lián)手[N];蕪湖日?qǐng)?bào);2014年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前4條

1 呂世增;空心非球型手腕噴涂機(jī)器人設(shè)計(jì)及關(guān)鍵技術(shù)研究[D];天津大學(xué);2012年

2 陳偉;噴涂機(jī)器人軌跡優(yōu)化關(guān)鍵技術(shù)研究[D];江蘇大學(xué);2013年

3 王戰(zhàn)中;噴涂機(jī)器人連續(xù)3R斜交非球型手腕設(shè)計(jì)方法與實(shí)踐[D];天津大學(xué);2008年

4 曾勇;大型復(fù)雜自由曲面的噴涂機(jī)器人噴槍軌跡優(yōu)化研究[D];蘭州理工大學(xué);2011年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 張兆智;基于UMAC串并混聯(lián)汽車噴涂機(jī)器人控制系統(tǒng)研究[D];電子科技大學(xué);2014年

2 朱利中;飛機(jī)大部件噴涂機(jī)器人的設(shè)計(jì)與分析[D];電子科技大學(xué);2015年

3 郭鵬;噴涂機(jī)器人結(jié)構(gòu)優(yōu)化及其位姿誤差分析[D];重慶大學(xué);2015年

4 陳磊;六自由度關(guān)節(jié)型噴涂機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及分析[D];重慶大學(xué);2015年

5 武晨光;噴涂機(jī)器人傾角噴涂模型建立與軌跡優(yōu)化研究[D];安徽理工大學(xué);2016年

6 王曉琪;噴涂機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)建模及仿真[D];北方工業(yè)大學(xué);2016年

7 林威;五自由度噴涂機(jī)器人軌跡規(guī)劃研究[D];華中科技大學(xué);2014年

8 吳炎凡;基于點(diǎn)云切片技術(shù)的噴涂機(jī)器人自編程技術(shù)研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2016年

9 陳濟(jì)澤;噴涂機(jī)器人軌跡規(guī)劃系統(tǒng)的研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2016年

10 劉傳輝;汽車涂裝機(jī)器人的改進(jìn)研究[D];吉林農(nóng)業(yè)大學(xué);2016年

，

本文編號(hào)：1589798