本文關(guān)鍵詞： Delta機(jī)器人 機(jī)構(gòu)誤差模型 彈性動力學(xué)模型 遺傳算法 尺度綜合　出處：《機(jī)械設(shè)計》2017年04期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：以高速輕型化Delta機(jī)器人為研究對象,在建立系統(tǒng)機(jī)構(gòu)誤差模型與彈性動力學(xué)模型的基礎(chǔ)上,同時兼顧運(yùn)動學(xué)、剛體動力學(xué)與彈性動力學(xué)性能,以動平臺平均位置誤差與系統(tǒng)平均基頻為優(yōu)化目標(biāo),綜合考慮安裝尺度、速度、精度、剛度與剛體動力性能等各種約束條件,通過制定合理的遺傳算法運(yùn)行策略,優(yōu)化得到Delta機(jī)器人的尺度參數(shù)。最后,根據(jù)優(yōu)化得到的尺度參數(shù),制造了Delta機(jī)器人物理樣機(jī),利用FARO激光跟蹤儀與Workbench仿真軟件,將其和Adept四軸Delta機(jī)器人進(jìn)行了對比運(yùn)行試驗,試驗結(jié)果顯示它們的主要工作性能接近,驗證了該尺度綜合方法的有效性。
[Abstract]:Taking the high-speed lightweight Delta robot as the research object, based on the error model of the system mechanism and the elastic dynamics model, the kinematics, the dynamics of rigid body and the performance of elastic dynamics are taken into account at the same time. Taking the mean position error of moving platform and the average fundamental frequency of the system as the optimization target, and considering the installation scale, speed, precision, stiffness and dynamic performance of rigid body and other constraints, a reasonable running strategy of genetic algorithm is formulated. Finally, according to the optimized scale parameters, the physical prototype of Delta robot is made, and the FARO laser tracker and Workbench simulation software are used to compare it with Adept four-axis Delta robot. The experimental results show that their main performance is close, and the effectiveness of the scale synthesis method is verified.
【作者單位】： 江南大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;江蘇省食品先進(jìn)制造裝備技術(shù)重點實驗室;
【基金】：教育部中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)專項基金重點資助項目(JUSRP51316B) 江南大學(xué)自主科研計劃重點資助項目(JUSRP51316B)
【分類號】：TP242

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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【二級參考文獻(xiàn)】

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本文編號：1553022