本文關(guān)鍵詞： 增量主成分分析 特征提取 發(fā)展型機(jī)器人　出處：《機(jī)器人》2017年02期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：針對(duì)發(fā)展型機(jī)器人自主學(xué)習(xí)過程中特征提取涉及的增量計(jì)算和實(shí)時(shí)性問題,結(jié)合已有的CCIPCA(直觀無協(xié)方差增量主成分分析)和BDPCA(雙向主成分分析)算法,提出了一種增量的BDPCA算法.采用了迭代的計(jì)算方式,具備增量的計(jì)算能力,并且將2維原始圖像矩陣直接作為處理對(duì)象,有效地降低了計(jì)算量,縮短了程序運(yùn)行時(shí)間.以機(jī)械臂待抓取的物塊作為實(shí)驗(yàn)樣本,利用支持向量機(jī)進(jìn)行分類,驗(yàn)證上述算法.實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明了該算法的有效性,平均分類率可達(dá)90%,算法處理速度大約26幀/秒,基本滿足了發(fā)展型機(jī)器人的實(shí)時(shí)處理需求.
[Abstract]:Aiming at the incremental computation and real-time problem of feature extraction in autonomous learning of developmental robot, the existing algorithms of CCIPCA (intuitive covariance free increment principal component analysis) and BDPCA (bi-directional principal component analysis) are combined. In this paper, an incremental BDPCA algorithm is proposed, which adopts iterative computing method and has the capability of incremental computation. The original image matrix is taken directly as the processing object, which can effectively reduce the computation cost. The running time of the program is shortened. The block to be grabbed by the manipulator is used as the experimental sample, and the support vector machine is used to classify the algorithm. The experimental results show that the algorithm is effective. The average classification rate can reach 90 and the processing speed of the algorithm is about 26 frames per second which basically meets the real-time processing requirements of the developmental robot.
【作者單位】： 天津市先進(jìn)機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與智能控制重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;中國(guó)汽車工業(yè)工程有限公司;
【基金】：天津市自然科學(xué)基金(15JCYBJC19800,16JCZDJC30400) 天津市教委科研計(jì)劃(20140403)
【分類號(hào)】：TP242

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1526857