本文關(guān)鍵詞： 水下機器人 矢量推進(jìn) 并聯(lián)機構(gòu) 動力學(xué) 擾動模型 操縱穩(wěn)定性　出處：《哈爾濱工程大學(xué)學(xué)報》2017年01期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：為了提高水下機器人低速航行時的機動性,提出了將一種基于球面并聯(lián)機構(gòu)的矢量推進(jìn)螺旋槳應(yīng)用于水下機器人,建立了旋量形式的六自由度運動學(xué)模型。針對矢量推進(jìn)的二維轉(zhuǎn)動角分解了矢量推力,得到了三維方向上的比例因子,基于牛頓-歐拉法建立了矢量推進(jìn)水下機器人的動力學(xué)模型。同時提出了以矢量推進(jìn)的比例因子作為輸入量,利用拉普拉斯變換建立縱向運動的復(fù)數(shù)域擾動模型,基于擾動模型提出了無量綱化的矢量推進(jìn)穩(wěn)定裕度指標(biāo)。數(shù)值算例驗證了水下機器人無鰭舵矢量推進(jìn)方式的有效性與穩(wěn)定性。
[Abstract]:In order to improve the maneuverability of underwater vehicle at low speed, a vector propulsion propeller based on spherical parallel mechanism is proposed for underwater vehicle. The kinematics model of six degrees of freedom in the form of spinor is established. The vector thrust is decomposed for the two-dimensional rotation angle of vector propulsion, and the proportional factor in three dimensional direction is obtained. Based on Newton-Euler method, the dynamic model of vector propulsion underwater vehicle is established, and the complex perturbation model of longitudinal motion is established by using the proportion factor of vector propulsion as input quantity and Laplace transform. Based on the perturbation model, a dimensionless vector propulsion stability margin index is proposed. Numerical examples demonstrate the effectiveness and stability of the vector propulsion method of the fin less rudder of underwater vehicle.
【作者單位】： 山東大學(xué)(威海)機電與信息工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金項目(51375264) 山東省科技重大專項(2015JMRH0218) 山東省優(yōu)秀中青年獎勵基金項目(BS2013ZZ008) 中國博士后特別資助項目(2014T70632)
【分類號】：TP242

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