本文關(guān)鍵詞： MATLAB 軌跡規(guī)劃 焊接機(jī)器人 仿真平臺(tái)　出處：《機(jī)床與液壓》2017年19期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：Motoman-HP20焊接機(jī)器人的離線編程軟件MoToSimEG進(jìn)行軌跡規(guī)劃采用點(diǎn)到點(diǎn)的方式,對(duì)于一些復(fù)雜曲線,需要非常多的約束點(diǎn)才能達(dá)到較高的精度要求,導(dǎo)致編程過程復(fù)雜繁瑣。針對(duì)這一缺點(diǎn),開發(fā)了一套基于MATLAB環(huán)境的六自由度關(guān)節(jié)型焊接機(jī)器人仿真平臺(tái)實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互,并進(jìn)行了數(shù)據(jù)通信完成實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。驗(yàn)證結(jié)果表明:仿真平臺(tái)不僅可以完成點(diǎn)到點(diǎn)的關(guān)節(jié)空間和直角坐標(biāo)空間的軌跡規(guī)劃,也可以實(shí)現(xiàn)任意已知解析式的軌跡規(guī)劃運(yùn)動(dòng),并得到軌跡數(shù)據(jù)完成了示教再現(xiàn),簡(jiǎn)化了機(jī)器人復(fù)雜運(yùn)動(dòng)軌跡的編程方法,進(jìn)一步改善了軌跡規(guī)劃離線編程功能。
[Abstract]:The off-line programming software MoToSimEG of Motoman-HP20 welding robot adopts point-to-point method for trajectory planning. For some complex curves, it needs a lot of constraint points to achieve higher precision, which leads to complicated programming process. A six-degree-of-freedom welding robot simulation platform based on MATLAB environment is developed to realize human-computer interaction. The experimental results show that the simulation platform can not only accomplish the trajectory planning of the joint space and the rectangular coordinate space, but also realize the trajectory planning motion of any known analytic formula. The trajectory data is obtained to complete the teaching reproduction, which simplifies the programming method of the robot's complex motion trajectory, and further improves the off-line programming function of the trajectory planning.
【作者單位】： 北京交通運(yùn)輸職業(yè)學(xué)院;北京電力設(shè)備總廠有限公司;
【分類號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：1514033